[發(fā)明專利]一種水下養(yǎng)殖機(jī)器人及其方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810053520.7
• 申請(qǐng)日: 2018-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN108032314A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃河
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美鉆能源科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16;B25J19/00;A01K79/00;B63C11/52
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31249
• 代理人: 周榮芳

1.一種水下養(yǎng)殖機(jī)器人，其特征在于，包含：

機(jī)體，其設(shè)有工業(yè)計(jì)算機(jī)、控制模塊和多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊，所述控制模塊通過通訊電纜與所述工業(yè)計(jì)算機(jī)連接；

各個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊通過電纜分別與所述工業(yè)計(jì)算機(jī)的I/O端口和所述控制模塊連接；

采收機(jī)械手，其包括：機(jī)械手和用于近距離分析養(yǎng)殖產(chǎn)品的品質(zhì)，給所述機(jī)械手提供采收數(shù)據(jù)的目標(biāo)識(shí)別光電模塊，所述機(jī)械手固定在所述機(jī)體前端，且通過電纜與對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模塊連接，其用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)模塊的控制，執(zhí)行采收水下的養(yǎng)殖產(chǎn)品的操作；所述目標(biāo)識(shí)別光電模塊設(shè)置在所述機(jī)械手前端，且通過數(shù)據(jù)電纜與所述工業(yè)計(jì)算機(jī)連接；所述目標(biāo)識(shí)別光電模塊包括測(cè)距傳感器和微距攝像頭，用于采集識(shí)別當(dāng)前待采收的水下的養(yǎng)殖產(chǎn)品的圖像信息，再把圖像信息轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)并向所述工業(yè)計(jì)算機(jī)反饋；

收集裝置，其設(shè)置在所述機(jī)體上，且與對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)模塊連接；所述收集裝置包括支架和用于收集所述采收機(jī)械手采收的養(yǎng)殖產(chǎn)品的收集袋；所述收集袋和所述支架各自設(shè)置在所述機(jī)體的兩側(cè)；

檢測(cè)裝置，其設(shè)置在所述機(jī)體上，所述檢測(cè)裝置設(shè)有若干個(gè)聲納和若干個(gè)傳感器；

行走裝置，包含橡膠履帶和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述橡膠履帶和所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述機(jī)體底部，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)模塊連接；

視覺裝置，其通過視屏電纜與對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模塊連接；所述視覺裝置用于識(shí)別水下養(yǎng)殖產(chǎn)品所處區(qū)域方位，為所述工業(yè)計(jì)算機(jī)提供航行的的圖像分析數(shù)據(jù)，并指引所述機(jī)械手采收所述養(yǎng)殖產(chǎn)品；所述視覺裝置設(shè)有若干個(gè)高清攝像機(jī)和若干個(gè)強(qiáng)光照明器件；所述兩臺(tái)高清攝像機(jī)通過一前一后方式分別設(shè)置在所述機(jī)體頂部；

用于水下養(yǎng)殖機(jī)器人在水下自由潛行的推進(jìn)裝置，其設(shè)置在所述機(jī)體上，且與對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)模塊連接。

2.如權(quán)利要求1所述的水下養(yǎng)殖機(jī)器人，其特征在于，所述工業(yè)計(jì)算機(jī)用于接收并根據(jù)所述視覺裝置提供的航行的圖像分析數(shù)據(jù)和水下養(yǎng)殖產(chǎn)品所處區(qū)域方位，控制驅(qū)動(dòng)所述水下養(yǎng)殖機(jī)器人到達(dá)預(yù)先設(shè)定的水下養(yǎng)殖產(chǎn)品所處區(qū)域，并控制驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手采收；

所述工業(yè)計(jì)算機(jī)用于接收目標(biāo)識(shí)別光電模塊反饋的關(guān)于所述當(dāng)前待采收的養(yǎng)殖產(chǎn)品品質(zhì)的數(shù)字信號(hào)，并處理使其與預(yù)設(shè)的該養(yǎng)殖產(chǎn)品品質(zhì)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)比對(duì)結(jié)果該養(yǎng)殖產(chǎn)品品質(zhì)為符合采收規(guī)格時(shí)，其通過所述控制模塊和與機(jī)械手連接的所述驅(qū)動(dòng)模塊控制驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手執(zhí)行采摘該養(yǎng)殖產(chǎn)品的操作；

當(dāng)比對(duì)結(jié)果為該養(yǎng)殖產(chǎn)品品質(zhì)不符合采收規(guī)格時(shí)，其通過所述控制模塊和與機(jī)械手連接的所述驅(qū)動(dòng)模塊控制驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手執(zhí)行放棄采摘該養(yǎng)殖產(chǎn)品的操作。

3.如權(quán)利要求1所述的水下養(yǎng)殖機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)體還包含：機(jī)架，設(shè)置在所述機(jī)架上的第一天線、平衡水柜和馬達(dá)；所述第一天線固定在所述機(jī)架頂部，且通過通訊電纜與所述工業(yè)計(jì)算機(jī)連接，用于與外部進(jìn)行通信；所述平衡水柜設(shè)置在機(jī)架頂部?jī)蛇叄糜谄胶馑鏊吗B(yǎng)殖機(jī)器人的浮力；所述馬達(dá)設(shè)置在所述機(jī)架底部，用于驅(qū)動(dòng)所述行走裝置。

4.如權(quán)利要求1所述的水下養(yǎng)殖機(jī)器人，其特征在于，

還包含用于對(duì)水下養(yǎng)殖機(jī)器人進(jìn)行充電的智能電源裝置，以及對(duì)水下養(yǎng)殖機(jī)器人進(jìn)行清洗的清洗裝置；所述智能電源裝置設(shè)有：

電控箱，其與清洗裝置連接，所述電控箱內(nèi)設(shè)置有智能電源轉(zhuǎn)換元件；

連接器，其接收所述智能電源裝置的輸出電源。

5.如權(quán)利要求4所述的水下養(yǎng)殖機(jī)器人，其特征在于，所述清洗裝置設(shè)有：與所述水下養(yǎng)殖機(jī)器人無線通信連接的第二天線；

主控單元，其設(shè)置在清洗裝置的電控箱內(nèi)；

電磁閥，其與控制該電磁閥的主控單元進(jìn)行連接；

空氣壓縮機(jī)，其通過壓縮空氣吹干清洗后的水下養(yǎng)殖機(jī)器人；

用于增加水壓的加壓泵，其設(shè)有用于把有壓力的集中水流噴射出去的多個(gè)噴頭；

閥件，其設(shè)置在加壓泵一側(cè)，所述閥件分別通過管路與所述加壓泵和所述空氣壓縮機(jī)連接。