[發明專利]一種山核桃采摘機器人設備

有效

• 申請號: 201810050539.6
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108243726B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 績溪智旭智能化技術開發有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 沈紅星

1.一種山核桃采摘機器人設備，包括緊固架(1)、夾緊板(2)、上撐桿(3.1)、下撐桿(3.2)、電推桿(3.3)、開口架(4)、大臂電機(5)、滑動臺(6)、大臂(7)、大臂內桿(8)、小臂電機(9)、小臂(10)、小臂內桿(11)、采摘機構(12)、縱轉電機(13)、轉臺軸承(14)、T形臺(15)、橫擺電機(16)、刀片電機(17)、保持架(18)、上錐齒輪(19.1)、下錐齒輪(19.2)、驅動錐齒輪(19.3)、左刀片(20.1)、右刀片(20.2)、承接筐(21)、擺動架(22)、收集桶(25)，其特征在于：緊固架(1)為開口圓環結構，其上設有上導軌(1.1)和下導軌(1.2)，上、下導軌之間通過三個筋板(1.5)連接為一個整體，其兩個開口端均設有T形凹槽(1.4)，開口架(4)兩端均設有T形棱(4.1)，緊固架(1)兩端的T形凹槽(1.4)分別與開口架(4)兩端的T形棱(4.1)配合安裝，使緊固架(1)與開口架(4)構成一個完整的圓環，緊固架(1)內側均布設有三列緊固架轉座(1.3)，每列豎直方向設有三個緊固架轉座(1.3)，夾緊板(2)前側面設有防滑槽，背側面豎直方向設有三個夾緊板轉座(2.1)，每三個夾緊板轉座與對應的三個緊固架轉座(1.3)之間從上到下分別安裝有上撐桿(3.1)、下撐桿(3.2)和電推桿(3.3)；

緊固架(1)外側安裝有滑動臺(6)，滑動臺(6)內部設有滑輥，可使滑動臺(6)在緊固架(1)和開口架(4)構成的環形上導軌(1.1)和下導軌(1.2)上滑動，滑動臺(6)外側面設有大臂安裝臺(6.1)，大臂電機(5)通過螺釘緊固安裝于大臂安裝臺(6.1)上，大臂(7)與大臂安裝臺(6.1)構成轉動副，大臂電機(5)驅動大臂(7)轉動，大臂內桿(8)安裝于大臂(7)內部，兩者構成移動副，大臂內桿(8)頂端與小臂(10)后端構成轉動副，小臂電機(9)安裝于大臂內桿(8)頂端，且能夠驅動小臂(10)相對于大臂內桿(8)轉動，小臂內桿(11)安裝于小臂(10)內部，兩者構成移動副；

小臂內桿(11)前端與T形臺(15)的后端之間安裝有轉臺軸承(14)，使前兩者構成轉動副，縱轉電機(13)安裝于小臂內桿(11)頂端，且能夠驅動T形臺(15)相對于小臂內桿(11)轉動，擺動架(22)后端與T形臺(15)構成轉動副，橫擺電機(16)緊固安裝于T形臺(15)上，且能夠驅動擺動架(22)相對于T形臺(15)轉動，保持架(18)與擺動架(22)為一體結構，上錐齒輪(19.1)和下錐齒輪(19.2)同軸安裝于保持架(18)內，其中上錐齒輪(19.1)和左刀片(20.1)為一體結構，下錐齒輪(19.2)和右刀片(20.2)為一體結構，刀片電機(17)安裝于保持架(18)內，刀片電機(17)輸出軸與驅動錐齒輪(19.3)緊固連接，驅動錐齒輪(19.3)與上錐齒輪(19.1)和下錐齒輪(19.2)均構成輪齒嚙合關系，承接筐(21)設于左刀片(20.1)和右刀片(20.2)中間下方位置，且與擺動架(22)固定連接；

當需要采摘一棵山核桃樹(23)上的果實時，首先需要卸掉開口架(4)，移動緊固架(1)，使山核桃樹(23)位于緊固架(1)中心位置，然后安裝開口架(4)，舉升緊固架(1)，使其距離地面一定高度，之后電推桿(3.3)通電收縮，使三個夾緊板(2)夾緊山核桃樹(23)的樹干，在大臂電機(5)、小臂電機(9)、縱轉電機(13)、橫擺電機(16)的共同作用下，配合大臂(7)與大臂內桿(8)的相互移動、小臂(10)與小臂內桿(11)的相互移動，使采摘機構(12)繞過其他遮擋的樹枝，最終使待采摘的山核桃果實(24)位于承接筐(21)的上方，刀片電機(17)通電使左刀片(20.1)和右刀片(20.2)相互靠近，剪斷連接山核桃果實(24)的枝莖，山核桃果實(24)落入承接筐(21)中，待承接筐(21)接近載滿時，各驅動電機相互配合，將承接筐(21)中的果實傾倒入位于山核桃樹(23)旁的收集桶(25)內，重復以上過程，最終完成整棵樹的山核桃采摘工作。