[發(fā)明專利]一種運(yùn)動狀態(tài)檢測方法及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810050148.4
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108375380A
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陸祎;白靜;李宇翔
• 申請（專利權(quán)）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: G01C22/00
• 分類號: G01C22/00;G01C21/00
• 代理公司: 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

本申請的目的是提供一種運(yùn)動狀態(tài)檢測方法及設(shè)備，通過獲取移動機(jī)器人在移動過程中的移動數(shù)據(jù)；其中，所述移動數(shù)據(jù)包括位姿數(shù)據(jù)和里程計數(shù)據(jù)；基于所述移動數(shù)據(jù)與預(yù)置的狀態(tài)閾值，來確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對移動過程中的移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)的檢測，以便基于檢測確定的運(yùn)動狀態(tài)為移動設(shè)備調(diào)整并確定出正確且適當(dāng)?shù)囊苿硬呗裕M(jìn)而提高移動機(jī)器人的移動靈活。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種運(yùn)動狀態(tài)檢測方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著移動機(jī)器人的使用越來越普遍，其應(yīng)用場景也越來越復(fù)雜。目前移動機(jī)器人面臨的主要問題之一是由于硬件的限制，移動機(jī)器人無法正確判斷出當(dāng)前場景是否處于異常運(yùn)動狀態(tài)，例如打滑或圍困的情況，從而對移動機(jī)器人做出正確的決策判斷造成了極大的困擾。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的一個目的是提供一種運(yùn)動狀態(tài)檢測方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法對移動機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動狀態(tài)的檢測的問題。

根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種運(yùn)動狀態(tài)檢測方法，其中，所述方法包括：

獲取移動機(jī)器人在移動過程中的移動數(shù)據(jù)；

基于所述移動數(shù)據(jù)與預(yù)置的狀態(tài)閾值，確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述移動數(shù)據(jù)包括位姿數(shù)據(jù)和里程計數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述獲取移動機(jī)器人在移動過程中的移動數(shù)據(jù)，包括：

獲取移動機(jī)器人在移動過程中的當(dāng)前時間點(diǎn)的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)和當(dāng)前里程計數(shù)據(jù)，及所述當(dāng)前時間點(diǎn)的上一時間點(diǎn)所對應(yīng)的上一位姿數(shù)據(jù)和上一里程計數(shù)據(jù)；

所述基于所述移動數(shù)據(jù)與預(yù)置的狀態(tài)閾值，確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，包括：

計算并確定所述移動機(jī)器人在當(dāng)前時間點(diǎn)與上一時間點(diǎn)之間的位姿差值和里程差值；

計算所述位姿差值與所述里程差值之間的差值；

基于所述位姿差值、所述位姿差值與所述里程差值之間的差值及所述預(yù)置的狀態(tài)閾值，確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述基于所述位姿差值、所述位姿差值與所述里程差值之間的差值及所述預(yù)置的狀態(tài)閾值，確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，包括：

判斷所述位姿差值是否小于所述預(yù)置的狀態(tài)閾值中的差值閾值，且所述位姿差值與所述里程差值之間的差值是否大于所述預(yù)置的狀態(tài)閾值中的差值閾值；

若是，則確定當(dāng)前所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)為打滑狀態(tài)；

若否，則確定當(dāng)前所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)為非打滑狀態(tài)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述位姿數(shù)據(jù)包括至少一個維度。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述獲取移動機(jī)器人在移動過程中的移動數(shù)據(jù)，包括：

獲取移動機(jī)器人在移動過程中截止至當(dāng)前時間點(diǎn)的、預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史位姿數(shù)據(jù)；

所述基于所述移動數(shù)據(jù)與預(yù)置的狀態(tài)閾值，確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，包括：

遍歷并分析所述預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史位姿數(shù)據(jù)，得到所述歷史位姿數(shù)據(jù)在每個維度上分別對應(yīng)的最大值和最小值；

分別在每個維度上，計算所述最大值和所述最小值之間的極差，得到所述歷史位姿數(shù)據(jù)在每個維度上對應(yīng)的極差；

基于所述述歷史位姿數(shù)據(jù)在每個維度上對應(yīng)的極差和所述預(yù)置的狀態(tài)閾值，確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述基于所述述歷史位姿數(shù)據(jù)在每個維度上對應(yīng)的極差和所述預(yù)置的狀態(tài)閾值，確定所述移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，包括：