[發(fā)明專利]導(dǎo)熱硅脂填充下航天器部件機器人部件的拆除方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810048856.4 | 申請日： | 2018-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN108213900B | 公開（公告）日： | 2020-04-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 胡瑞欽;馮偉;易旺民;董愨;張立建;楊旺;孟少華;王臨政;王振;劉金超;彭國華;程月 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所 |
| 主分類號： | B23P19/00 | 分類號： | B23P19/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100094 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 導(dǎo)熱 填充 航天器 部件 機器人 拆除 方法 | ||
1.導(dǎo)熱硅脂填充下航天器部件機器人拆除方法，包括如下步驟：
1)在機器人末端法蘭與末端執(zhí)行器之間安裝六維力傳感器，六維力傳感器與機器人控制系統(tǒng)進行電連接，控制系統(tǒng)按照設(shè)定的采樣頻率連續(xù)采集六維力傳感器的測量數(shù)據(jù)；
2)控制機器人運動，將末端執(zhí)行器與待拆除部件對接，并連接緊固，而后拆下待拆除部件與航天器主體間的連接件；
3)六維力傳感器感測作用在其上的力與力矩信息并傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)利用航天器機器人柔性隨動控制重力補償方法，得到待拆除部件所受的外部作用力與力矩
4)控制機器人沿安裝面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安裝面法向的分量達到預(yù)定的數(shù)值FS，在安裝面法向根據(jù)力反饋數(shù)值按照以下控制方式控制機器人位置，使始終保持在FS附近：
a)若控制機器人沿安裝面法向向外以速度v拉待拆除部件，v為常數(shù)；
b)若控制機器人沿安裝面法向的運動速度為0；
c)若控制機器人沿安裝面法向以速度-v運動，使待拆除部件反向運動；
5)在按照步驟4)沿安裝面法向向外拉待拆除部件的同時，在平行于安裝面方向，控制機器人使待拆除部件沿安裝面往復(fù)運動；
6)按照步驟4)、5)控制機器人運動，直至待拆除部件與航天器主體脫開，設(shè)備拆除過程結(jié)束，其中，外力在安裝面法向的分量始終保持在FS附近，使安裝界面導(dǎo)熱硅脂使處于“緊繃”狀態(tài)，同時使待拆除部件沿安裝面通過往復(fù)錯動，使導(dǎo)熱硅脂的粘附作用逐漸減弱，直至完全脫開，從而在控制安裝界面拉力作用的同時，實現(xiàn)部件拆除；往復(fù)運動按照以下控制方式進行：
a)往復(fù)運動為直線運動，相對于待拆除部件初始位置的運動限定在[-L，L]的范圍內(nèi)，L為常數(shù)；
b)往復(fù)運動中在[-L，L]范圍內(nèi)位置X的正向速度為：負(fù)向移動速度為v0為常數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述機器人是串聯(lián)式的機器人，具有6個自由度或直接采用工業(yè)機器人。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述末端執(zhí)行器用于機器人與待拆除部件的匹配連接。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，六維力傳感器安裝在機器人末端法蘭與末端執(zhí)行器之間，在操作中，六維力傳感器感受到的力與力矩信息采用航天器機器人柔性隨動控制重力補償方法進行補償，得到外部作用產(chǎn)生的力與力矩信息。
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