[發(fā)明專利]定位裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810048820.6
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108332741B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴辰熹
• 申請（專利權(quán)）人: 宏達(dá)國際電子股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 徐偉

一種定位裝置及方法。該定位裝置接收由一可追蹤裝置所包含的一慣性檢測單元于一時間區(qū)間內(nèi)的多個時間點(diǎn)所分別產(chǎn)生的多個慣性檢測值，且判斷該等慣性檢測值符合以下二個條件其中之一：(i)該等慣性檢測值的一頻率符合一第一預(yù)設(shè)條件及(ii)各該慣性檢測值的一數(shù)值大小符合一第二預(yù)設(shè)條件。該定位裝置于判斷該等慣性檢測值符合該二個條件其中之一后，以該等第一慣性檢測值的至少其中之一將該可追蹤裝置于該時間區(qū)間的至少一原始定位位置校正為至少一確定定位位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是關(guān)于一種定位裝置及方法；更具體而言，本發(fā)明是關(guān)于一種利用慣性檢測數(shù)據(jù)來輔助決定一可追蹤裝置的位置的定位裝置及方法。

背景技術(shù)

隨著科技的快速發(fā)展，目前已有許多類型的定位技術(shù)可應(yīng)用于不同的領(lǐng)域，而如何精準(zhǔn)地定位為相當(dāng)重要的議題。舉例而言，近年相當(dāng)熱門的實境技術(shù)(Realitytechnology)為一種會建構(gòu)一虛擬環(huán)境或提供一虛實整合/虛實混合環(huán)境以提升用戶體驗的技術(shù)，包含虛擬現(xiàn)實(Virtual Reality；VR)技術(shù)、擴(kuò)增實境技術(shù)(Augmented Reality；AR)、混合實境(Mixed Reality；MR)技術(shù)、影像實境(Cinematic Reality；CR)技術(shù)。在這些實境技術(shù)中，如何于一實體空間中正確且快速地定位可追蹤裝置(例如：頭戴式顯示設(shè)備(Head-Mounted Display；HMD)、控制器(Controller)、追蹤器(Tracker))的位置以便將之仿真在虛擬空間中為相當(dāng)重要的議題。

以實境技術(shù)為例，盡管目前已有多種可使用的定位技術(shù)(例如：燈塔(Lighthouse)定位技術(shù)、星座(Constellation)定位技術(shù))，但仍有所不足。當(dāng)可追蹤裝置的慣性瞬間改變或可追蹤裝置所在的環(huán)境的慣性瞬間改變時，這些現(xiàn)有的定位技術(shù)無法因應(yīng)地調(diào)整以達(dá)到精準(zhǔn)的定位。舉例而言，在虛擬現(xiàn)實的射擊游戲中，需被精準(zhǔn)地定位的可追蹤裝置為用戶所操作的游戲槍枝。然而，當(dāng)用戶扣下游戲槍枝的板機(jī)時，游戲槍枝的慣性會因機(jī)構(gòu)震動而瞬間改變，導(dǎo)致現(xiàn)有的定位技術(shù)定位失準(zhǔn)。再舉例而言，若用戶于一行駛中的車輛上使用實境相關(guān)產(chǎn)品，可追蹤裝置所在的環(huán)境的慣性會因車輛加速或轉(zhuǎn)彎而瞬間改變，導(dǎo)致現(xiàn)有定位技術(shù)定位失準(zhǔn)。

綜上所述，在被定位者或其所在的環(huán)境改變時(例如：在各類實境技術(shù)中，可追蹤裝置或其所在的環(huán)境的慣性瞬間改變時)仍能精準(zhǔn)地定位為一亟待克服的議題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一目的在于提供一種定位裝置，其是包含一接收接口及一處理器，且該接收接口及該處理器電性連接。該接收接口接收多筆慣性檢測值，其中該等慣性檢測值是由一可追蹤裝置所包含的一慣性檢測單元于一時間區(qū)間內(nèi)的多個時間點(diǎn)個別地產(chǎn)生。該處理器判斷該等慣性檢測值符合以下二個條件其中之一：(i)該等慣性檢測值的一頻率符合一第一預(yù)設(shè)條件，及(ii)各該慣性檢測值的一數(shù)值大小符合一第二預(yù)設(shè)條件。該處理器于判斷該等慣性檢測值符合該二個條件其中之一后，以該等慣性檢測值的至少其中之一將該可追蹤裝置于該時間區(qū)間的至少一原始定位位置校正為至少一確定定位位置。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種定位方法，其是適用于一電子計算裝置。該定位方法包含下列步驟：(a)接收多筆慣性檢測值，其中該等慣性檢測值是由一可追蹤裝置所包含的一慣性檢測單元于一時間區(qū)間內(nèi)的多個時間點(diǎn)個別地產(chǎn)生，(b)判斷該等慣性檢測值符合以下二個條件其中之一：(i)該等慣性檢測值的一頻率符合一第一預(yù)設(shè)條件，及(ii)各該慣性檢測值的一數(shù)值大小符合一第二預(yù)設(shè)條件，以及(c)于判斷該等慣性檢測值符合該二個條件其中之一后，以該等慣性檢測值的至少其中之一將該可追蹤裝置于該時間區(qū)間的至少一原始定位位置校正為至少一確定定位位置。