[發明專利]一種焊槍姿態空間調節機構

在審

• 申請號: 201810048690.6
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108015465A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 陳龍
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種焊槍姿態空間調節機構，屬于機械領域。運動是以利用一個內齒輪的圓弧形導軌，再用電機控制小齒輪的轉速可使焊槍在齒輪導軌上做定心的圓周運動從而使焊槍形成目標運動軌跡。再加上第二個電機帶動內齒輪圓弧導軌做回轉運動，其合成運動就是反球型手腕運動。采用雙驅動的方式，整個焊槍固定部分通過螺栓固定在滑車上，滑車則通過側面的開槽固定在內齒輪圓弧導軌上，當電機驅動齒輪時，滑車會帶動焊槍做定心圓周運動。有兩個自由度，結構極為簡單，成本較低，并且與焊接機器人協同工作時可以完成不同焊接任務的焊接，具有較高的實用性。

技術領域

本發明涉及一種焊槍姿態空間調節機構，屬于機械領域。

背景技術

焊接機器人在工作中，焊槍應可以以任意姿態指向焊接點，特別是焊接工件的形狀變化和管件插接的位置變化和復雜空間曲線等，需時刻調節焊槍姿態，以滿足需求。

本發明是為避免上述現有技術所存在的不足之處，針對焊接領域中復雜的空間結構，焊槍的姿態調節的特點，提供一種新的焊槍姿態調節裝置，實現了科學準確地調整焊槍在空間上位置，給焊接工作提供了完成不同工作所需要的焊槍位置不同而能進行方便調節的裝置。

本發明解決技術問題采用如下技術方案：

本發明一種焊槍姿態空間調節機構的結構特點是包括設置：

1、運動是以利用一個內齒輪的圓弧形導軌，再用電機控制小齒輪的轉速可使焊槍在齒輪導軌上做定心的圓周運動從而使焊槍形成目標運動軌跡。再加上第二個電機帶動內齒輪圓弧導軌做回轉運動，其合成運動就是反球型手腕運動。

2、焊槍姿態空間調節機構：由圓弧內齒輪導軌、滑車結構、驅動齒輪結構、錐形齒輪組結構、行走角電機箱、焊槍長度調節結構組成。圓弧內齒輪導軌，其上分布有螺孔用于固定，側面有凹槽。錐形齒輪組結構，電機采用橫放用一組錐齒輪將圓弧內齒輪導軌旋轉到目標位置。驅動齒輪結構，電機驅動齒輪結構時齒輪沿圓弧內齒輪導軌運動帶動滑車結構。行走角電機箱，存放電機。焊槍長度調節結構，焊槍的長度調節及固定。

3、滑車運動結構設計：結構設計簡單可靠，整個焊槍固定部分通過螺栓固定在滑車上，滑車則通過側面的開槽固定在內齒輪圓弧導軌上，當電機驅動齒輪時，滑車會帶動焊槍做定心圓周運動。為保證這一點，必須用焊槍長度調節裝置調節焊槍使焊接點與導軌圓心重合。

與已有技術相比，本發明有益效果體現在：

本發明結構上輕便，模塊化，控制過程簡便、并具有一定柔性化，可移動和較好的經濟性能，實現了科學準確地調整焊槍在空間上位置，給焊接工作提供了完成不同工作所需要的焊槍位置不同而能進行方便調節的裝置。

附圖說明：

圖1機構原理圖；

圖2機構主體結構圖；

圖3滑車運動結構圖；

圖4錐形齒輪組結構圖。

具體實施

參見圖1機構原理圖，圖2機構主體結構圖，圖3滑車運動結構圖，圖4錐形齒輪組結構圖。

本發明一種焊槍姿態空間調節機構包括設置：

1、運動是以利用一個內齒輪的圓弧形導軌，再用電機控制小齒輪的轉速可使焊槍在齒輪導軌上做定心的圓周運動從而使焊槍形成目標運動軌跡。再加上第二個電機帶動內齒輪圓弧導軌做回轉運動，其合成運動就是反球型手腕運動。