[發(fā)明專利]基于衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的因子圖協(xié)同定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810046847.1
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108375782B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐成凱;張玲玲;張怡;廉保旺;岳哲;劉東昊
• 申請（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種基于衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的因子圖協(xié)同定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：各個協(xié)同定位節(jié)點對接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行解算，得到各個協(xié)同定位節(jié)點自身的位置坐標(biāo)；

步驟2：協(xié)同定位節(jié)點之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互：對于某一協(xié)同定位節(jié)點，通過數(shù)據(jù)交互得到其視距范圍內(nèi)其他協(xié)同定位節(jié)點的位置坐標(biāo)，并解算自身與其視距范圍內(nèi)其他協(xié)同定位節(jié)點的測距信息；

步驟3：根據(jù)步驟2得到的測距信息，依據(jù)因子圖理論建立各個協(xié)同定位節(jié)點的因子圖；所述因子圖包括變量節(jié)點和函數(shù)節(jié)點，因子圖的每條邊均連接一個變量節(jié)點和一個函數(shù)節(jié)點；采用協(xié)同定位節(jié)點T_i作為變量節(jié)點，協(xié)同定位節(jié)點與其視距范圍內(nèi)其他協(xié)同定位節(jié)點之間具有函數(shù)節(jié)點g_j；

確定總體定位最優(yōu)代價函數(shù)S為每個協(xié)同定位節(jié)點代價函數(shù)的求和形式；

其中S_k為第k個協(xié)同定位節(jié)點代價函數(shù)，K為協(xié)同定位節(jié)點總數(shù)，ω_ki為第k個協(xié)同定位節(jié)點和第i個協(xié)同定位節(jié)點之間的權(quán)重因子，l_ki為根據(jù)步驟2得到的第k個協(xié)同定位節(jié)點和第i個協(xié)同定位節(jié)點之間的測距信息，第k個協(xié)同定位節(jié)點以及第i個協(xié)同定位節(jié)點的坐標(biāo)為p_k＝[x_k,y_k,z_k]^T，p_i＝[x_i,y_i,z_i]^T；

ω_ki采用歸一化后的信度信息：

其中max(BI)為因子圖中兩個協(xié)同定位節(jié)點之間傳遞的信度信息的最大值；BI(T_k,T_i)為因子圖中第k個協(xié)同定位節(jié)點T_k傳遞到第i個協(xié)同定位節(jié)點T_i的信度信息；

步驟4：對步驟3建立的總體定位最優(yōu)代價函數(shù)S，通過總體最小二乘方法實現(xiàn)局部代價函數(shù)S_k構(gòu)成的K個子優(yōu)化問題的求解，所求解得到最優(yōu)化協(xié)同定位節(jié)點坐標(biāo)即為全局條件估計得到協(xié)同定位節(jié)點的最優(yōu)定位坐標(biāo)。