[發明專利]基于衛星導航定位系統的因子圖協同定位方法

有效

• 申請號: 201810046847.1
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108375782B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 唐成凱;張玲玲;張怡;廉保旺;岳哲;劉東昊
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種基于衛星導航定位系統的因子圖協同定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：各個協同定位節點對接收到的衛星信號進行解算，得到各個協同定位節點自身的位置坐標；

步驟2：協同定位節點之間進行數據交互：對于某一協同定位節點，通過數據交互得到其視距范圍內其他協同定位節點的位置坐標，并解算自身與其視距范圍內其他協同定位節點的測距信息；

步驟3：根據步驟2得到的測距信息，依據因子圖理論建立各個協同定位節點的因子圖；所述因子圖包括變量節點和函數節點，因子圖的每條邊均連接一個變量節點和一個函數節點；采用協同定位節點T_i作為變量節點，協同定位節點與其視距范圍內其他協同定位節點之間具有函數節點g_j；

確定總體定位最優代價函數S為每個協同定位節點代價函數的求和形式；

其中S_k為第k個協同定位節點代價函數，K為協同定位節點總數，ω_ki為第k個協同定位節點和第i個協同定位節點之間的權重因子，l_ki為根據步驟2得到的第k個協同定位節點和第i個協同定位節點之間的測距信息，第k個協同定位節點以及第i個協同定位節點的坐標為p_k＝[x_k,y_k,z_k]^T，p_i＝[x_i,y_i,z_i]^T；

ω_ki采用歸一化后的信度信息：

其中max(BI)為因子圖中兩個協同定位節點之間傳遞的信度信息的最大值；BI(T_k,T_i)為因子圖中第k個協同定位節點T_k傳遞到第i個協同定位節點T_i的信度信息；

步驟4：對步驟3建立的總體定位最優代價函數S，通過總體最小二乘方法實現局部代價函數S_k構成的K個子優化問題的求解，所求解得到最優化協同定位節點坐標即為全局條件估計得到協同定位節點的最優定位坐標。