[發明專利]一種基于增強現實測量技術的智能起重機

有效

• 申請號: 201810045872.8
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108217462B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 余東
• 申請（專利權）人: 溫州銘泰工業設計有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C19/00;G01B11/00;G01B11/02;G01B11/14
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 徐小淇

本發明涉及一種基于增強現實測量技術的智能起重機，包括攝像裝置、處理裝置、自動控制裝置、手動控制裝置、架臺、梁架、架腳、吊具，起重機用于集裝箱吊裝，處理裝置中設置有基于增強現實的測量系統，第一攝像頭設置有虛擬基準點，虛擬基準點同步于處理裝置，手動控制裝置用于控制第一攝像頭進行集裝箱實景攝取并記錄，處理裝置基于集裝箱實景驅動自動控制裝置控制第一攝像頭基于虛擬基準點進行集裝箱頂面邊長的測量，處理裝置通過測量量確定集裝箱頂面邊長的中點以確定集裝箱頂面的中心位置，處理裝置驅動自動控制裝置控制吊具滑動至集裝箱頂面的中心位置對應的上方位置。

技術領域

本發明涉及碼頭運輸領域以及貨物裝卸領域，尤其涉及一種基于增強現實測量技術的起重機工作方法及系統。

背景技術

世界集裝箱運輸的旺盛需求和集裝箱港口吞吐量不斷增長，對集裝箱裝卸技術裝備和裝卸技術工藝提出了更新更高的要求，迫切需要開發設計高效率的集裝箱裝卸設備，以滿足集裝箱運輸規模化、高速化和自動化對碼頭裝卸生產率的要求。90年代以來，隨著全球經濟和貿易的增長，集裝箱運量激增，在強大的運輸要求和良好的技術經濟效益的推動下，岸邊起重機械高新技術特別是自動化控制技術得到了全面發展，但是，目前使用的集裝箱碼頭的裝卸系統中，存在著如下的問題。一般而言，集裝箱碼頭可以分為碼頭前方(岸邊)和碼頭后方(堆場)兩部分，碼頭前方的岸邊起重機用于將集裝箱從集裝箱船上裝卸，碼頭后方的堆場用于堆放集裝箱。對于堆場集裝箱的布置，由兩種方案，一種是堆場集裝箱的方向平行于船上集裝箱的方向，此處的集裝箱方向指集裝箱的長軸方向。另一種近年來時堆場集裝箱方向不同于船上集裝箱的方向，近年來，為了提高堆場起重機的利用率，同時也提高堆場的工作效率，通常采用如下的第二種方法布置集裝箱，即：集裝箱船上的集裝箱方向垂直于堆場的集裝箱方向。對于堆場至岸邊起重機之間的運輸，目前，所采用的方法是由內燃機驅動的水平運輸車進行碼頭前方和后方之間的運輸，即對于卸船而言，岸邊起重機將集裝箱從船上裝到水平運輸車上，再由水平運輸車將集裝箱運送到堆場區域，由堆場起重機將集裝箱從車上吊起，排列到堆場上。對于貨柜車而言，由堆場起重機將集裝箱從堆場上吊起，放到車上，再由水平運輸車將集裝箱運送到岸邊起重機下方，由岸邊起重機完成裝車。

發明內容

發明目的：

針對上述問題，本發明提供一種基于增強現實測量技術的智能起重機。

技術方案：

一種基于增強現實測量技術的智能起重機，包括：攝像裝置、處理裝置、自動控制裝置、手動控制裝置、架臺、梁架、架腳、吊具，所述梁架分為一組長梁架以及一組短梁架，所述攝像裝置包括兩個第一攝像頭，所述第一攝像頭分別安裝于一條長梁架以及一條短梁架，所述第一攝像頭與所述手動控制裝置連接，所述處理裝置與所述攝像裝置連接，所述吊具與所述自動控制裝置連接，所述起重機用于集裝箱吊裝，所述處理裝置中設置有基于增強現實的測量系統，所述第一攝像頭設置有虛擬基準點，所述虛擬基準點同步于所述處理裝置，所述手動控制裝置用于控制所述第一攝像頭進行集裝箱實景攝取并記錄，所述處理裝置基于所述集裝箱實景驅動所述自動控制裝置控制所述第一攝像頭基于所述虛擬基準點進行所述集裝箱頂面邊長的測量，所述處理裝置通過所述測量量確定所述集裝箱頂面邊長的中點以確定所述集裝箱頂面的中心位置，所述處理裝置驅動所述自動控制裝置控制所述吊具滑動至所述集裝箱頂面的中心位置對應的上方位置。

作為本發明的一種優選方式，所述攝像裝置包括所述第二攝像頭，所述第二攝像頭設置于所述吊具的中心，所述第二攝像頭也設置有虛擬基準點，所述虛擬基準點同步于所述處理裝置。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置根據所述集裝箱頂面邊長計算半長度，所述半長度包括所述集裝箱頂面長邊的半長度以及短邊的半長度。