[發明專利]一種低時延的工程機械作業遠程控制系統及方法

在審

• 申請號: 201810045556.0
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108183847A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 張啟亮;張馳;郭輝;江侃;王雷
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工信息技術股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L29/06;H04L29/08;H04N7/18;G08C17/02;H04B1/3822;H04N5/268
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 周愛芳

1.一種低時延的工程機械作業遠程控制系統，其特征在于，包括：

控制裝置，該控制裝置安裝在遙控駕駛室內，用于發出控制信號；

遙控控制器Ⅰ，該遙控控制器Ⅰ安裝在遙控駕駛室內，用于接收控制信號后進行編碼和協議轉換；

數傳電臺Ⅰ、數傳電臺Ⅱ，數傳電臺Ⅰ安裝在遙控駕駛室內，數傳電臺Ⅱ安裝在機械上，兩者用于傳輸經遙控控制器Ⅰ編碼后的控制數據和狀態數據；

執行機構；

車載控制器，該車載控制器安裝在機械上，用于控制執行機構執行動作；以及

遙控控制器Ⅱ，該遙控控制器Ⅱ安裝在機械上，用于接收數傳電臺Ⅱ的信號并解碼并轉化為現場總線信號向車載控制器發送。

2.根據權利要求1所述的一種低時延的工程機械作業遠程控制系統，其特征在于：所述控制裝置包括手柄、開關、油門、制動、方向盤。

3.根據權利要求1所述的一種低時延的工程機械作業遠程控制系統，其特征在于：還包括作業監測系統，該作業監測系統包括作業參數監測、作業圖像監測、監測數據的傳輸與顯示裝置。

4.根據權利要求3所述的一種低時延的工程機械作業遠程控制系統，其特征在于：作業參數監測信號由執行機構產生，遙控控制器Ⅱ監測車載控制器總線網絡數據，提取需要的作業參數并進行編碼，經數傳電臺Ⅱ、數傳電臺Ⅰ發給遙控控制器Ⅰ解碼，通過狀態燈和顯示器顯示。

5.根據權利要求3所述的一種低時延的工程機械作業遠程控制系統，其特征在于：

作業圖像監測數據由機械上的多路攝像機采集車體周邊的環境信息，通過圖傳電臺Ⅱ編碼后，向遙控駕駛室內的圖傳電臺Ⅰ發送，遙控駕駛室內的圖傳電臺Ⅰ最終傳入顯示器顯示。

6.根據權利要求5所述的一種低時延的工程機械作業遠程控制系統，其特征在于：多路攝像機圖像采用分屏顯示。

7.根據權利要求5所述的一種低時延的工程機械作業遠程控制系統，其特征在于：作業圖像監測數據還包括由機械上的傾角檢測裝置采集車體的位置姿態，通過圖傳電臺Ⅱ編碼后，向遙控駕駛室內的圖傳電臺Ⅰ發送，遙控駕駛室內的圖傳電臺Ⅰ最終傳入顯示器顯示。

8.一種基于權利要求1至7任一項所述低時延的工程機械作業遠程控制方法，其特征在于，該方法為：

控制信號由駕駛員通過手柄、開關、油門、制動、方向盤觸發，通過遙控控制器Ⅰ進行編碼和協議轉換，向數傳電臺發送，遙控駕駛室端數傳電臺Ⅰ向機械端數傳電臺Ⅱ發送控制數據，經過機械端的遙控控制器Ⅱ解碼并轉化為現場總線信號向車載控制器發送，車載控制器控制執行機構執行動作。

9.根據權利要求8所述的一種低時延的工程機械作業遠程控制方法，其特征在于：

作業參數監測信號由執行機構產生，遙控控制器Ⅱ監測車載控制器總線網絡數據，提取需要的作業參數并進行編碼，經數傳電臺Ⅱ、數傳電臺Ⅰ發給遙控控制器Ⅰ解碼，通過狀態燈和顯示器顯示；

通過在機械上設置多路攝像機以及傾角檢測裝置能夠獲得車體周邊的環境信息以及車體的位置姿態， 通過圖傳電臺Ⅱ編碼后，向遙控駕駛室內的圖傳電臺Ⅰ發送，遙控駕駛室內的圖傳電臺Ⅰ最終傳入顯示器顯示。