[發(fā)明專利]水下壁面運行機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810043331.1
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108246681B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設計）人: 林杰;孫亮;孫曉杰
• 申請（專利權）人: 西寧泰里霍利智能科技有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B13/00;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下壁面運行機器人，包括機架，其特征在于，還包括與所述機架連接的動力單元和與所述機架連接并用于與所述壁面接觸的支撐單元；所述動力單元包括與所述機架固定的轉向水通道體和設置在所述轉向水通道體內與所述轉向水通道體連接的推進器，所述轉向水通道體設有進水端、出水端和連接所述進水端和出水端的平滑過渡段部分，所述進水端的進水方向與所述出水端的出水方向垂直，所述出水端的出水方向與所述壁面垂直；所述推進器用于使水流從所述進水端流入，經(jīng)過所述平滑過渡段部分，從所述出水端流出，所述推進器設置在靠近所述出水端的位置；所述支撐單元包括輪架和與所述輪架鉸接的支撐輪，所述支撐輪與所述壁面接觸。

2.根據(jù)權利要求1所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，還包括與所述機架連接的水下壁面清洗裝置，所述水下壁面清洗裝置包括集水罩、與所述集水罩連接的水動力盒、設置在所述集水罩內可相對所述水動力盒旋轉的清洗盤、設置在所述水動力盒內的水推力葉片、穿過所述水動力盒的底板與所述清洗盤的旋轉中心和所述水推力葉片的旋轉中心連接的動力軸、密封所述水動力盒的開口的清洗水艙；所述集水罩側面設置有第一出水口，所述水動力盒的側面設置有第一進水口和第二出水口，所述清洗水艙側面設置有第二進水口；所述水下壁面清洗裝置還包括一端與所述第一出水口連接，另一端與所述第一進水口連接的第一水通道管和一端與所述第二出水口連接，另一端與所述第二進水口連接的第二水通道管；所述清洗盤與所述壁面接觸。

3.根據(jù)權利要求2所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述水下壁面清洗裝置還包括與所述清洗水艙密封連接的清洗出水罩、設置在所述清洗水艙內與所述清洗水艙固定的清洗推進電機、與所述清洗推進電機連接的清洗動力葉片；所述清洗出水罩頂部設置有第三出水口。

4.根據(jù)權利要求2所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述水動力盒上第一進水口和第二出水口與水動力盒中心形成的夾角大于所述水推力葉片上相鄰葉片之間的夾角。

5.根據(jù)權利要求2所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述清洗盤上設置有毛刷和流孔。

6.根據(jù)權利要求1～5任一所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述推進器包括推進電機、與所述推進電機連接的動力葉片、設置在所述推進電機尾部的第一導流罩。

7.根據(jù)權利要求1～5任一所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述動力單元的數(shù)量為三個或四個，各個動力單元中的進水端相對于所述機器人的中心均勻分布并遠離所述機器人的中心設置。

8.根據(jù)權利要求1～5任一所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述進水端的截面積小于所述出水端的截面積，所述平滑過渡段部分的截面從所述進水端向著所述出水端，截面尺寸逐漸變大。

9.根據(jù)權利要求1～5任一所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述輪架還包括輪架本體和輪安裝架，所述輪安裝架與所述輪架本體鉸接，所述支撐輪與所述輪安裝架鉸接，在所述輪安裝架與所述輪架本體之間還設置有拉簧，所述輪架本體的末端設置有壁面貼合墊。

10.根據(jù)權利要求7所述的水下壁面運行機器人，其特征在于，所述支撐單元有多個，所述多個支撐單元均布在相鄰動力單元之間。