[發(fā)明專利]一種車輛定位的方法以及車輛定位裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810040981.0
• 申請(qǐng)日: 2018-01-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110044371A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭學(xué)明;沈駿強(qiáng);陳奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/36
• 分類號(hào): G01C21/36;G01C21/20
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種車輛定位的方法，其特征在于，包括：

在當(dāng)前幀時(shí)刻，通過(guò)測(cè)量設(shè)備獲取預(yù)置角度范圍內(nèi)的測(cè)量信息，其中，所述測(cè)量信息包括多個(gè)靜止目標(biāo)信息，所述多個(gè)靜止目標(biāo)信息用于表示多個(gè)靜止目標(biāo)的信息，所述多個(gè)靜止目標(biāo)信息與所述多個(gè)靜止目標(biāo)的信息一一對(duì)應(yīng)；

根據(jù)所述測(cè)量信息確定所述當(dāng)前幀時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的當(dāng)前道路邊界信息；

根據(jù)所述當(dāng)前道路邊界信息確定第一目標(biāo)定位信息，其中，所述第一目標(biāo)定位信息用于表示目標(biāo)車輛在道路中所在的位置；

根據(jù)所述當(dāng)前道路邊界信息與歷史道路邊界信息確定道路曲率信息，其中，所述道路曲率信息用于表示所述目標(biāo)車輛所在道路的彎曲程度，所述歷史道路邊界信息包括至少一個(gè)歷史幀時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的道路邊界信息，所述歷史幀時(shí)刻為所述當(dāng)前幀時(shí)刻之前獲取到道路邊界信息和道路曲率信息的時(shí)刻；

輸出所述第一目標(biāo)定位信息和所述道路曲率信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)測(cè)量設(shè)備獲取預(yù)置角度范圍內(nèi)的測(cè)量信息，包括：

通過(guò)毫米波雷達(dá)獲取所述預(yù)置角度范圍內(nèi)所述多個(gè)靜止目標(biāo)的跟蹤信息，其中，所述跟蹤信息包括所述多個(gè)靜止目標(biāo)在雷達(dá)坐標(biāo)系中的位置信息和速度信息；

根據(jù)所述跟蹤信息以及所述毫米波雷達(dá)的標(biāo)定參數(shù)計(jì)算所述測(cè)量信息，其中，所述測(cè)量信息包括所述多個(gè)靜止目標(biāo)在車輛坐標(biāo)系中的位置信息和速度信息，所述標(biāo)定參數(shù)包括旋轉(zhuǎn)量和平移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)置角度范圍包括第一預(yù)置角度范圍和第二預(yù)置角度范圍；

其中，所述通過(guò)毫米波雷達(dá)獲取所述預(yù)置角度范圍內(nèi)所述多個(gè)靜止目標(biāo)的跟蹤信息，包括：

通過(guò)第一毫米波雷達(dá)獲取所述第一預(yù)置角度范圍內(nèi)多個(gè)第一靜止目標(biāo)的第一跟蹤信息，并通過(guò)第二毫米波雷達(dá)獲取所述第二預(yù)置角度范圍內(nèi)多個(gè)第二靜止目標(biāo)的第二跟蹤信息，其中，所述跟蹤信息包括所述第一跟蹤信息和所述第二跟蹤信息，所述多個(gè)靜止目標(biāo)包括所述多個(gè)第一靜止目標(biāo)和所述多個(gè)第二靜止目標(biāo)，所述毫米波雷達(dá)包括所述第一毫米波雷達(dá)和所述第二毫米波雷達(dá)，所述第一毫米波雷達(dá)的探測(cè)距離和覆蓋視角與所述第二毫米波雷達(dá)的探測(cè)距離和覆蓋視角不同；

所述根據(jù)所述跟蹤信息以及所述毫米波雷達(dá)的標(biāo)定參數(shù)計(jì)算所述測(cè)量信息，包括：

根據(jù)所述第一跟蹤信息以及所述毫米波雷達(dá)的標(biāo)定參數(shù)計(jì)算所述第一預(yù)置角度范圍內(nèi)的第一測(cè)量信息，并根據(jù)所述第二跟蹤信息以及所述毫米波雷達(dá)的標(biāo)定參數(shù)計(jì)算所述第二預(yù)置角度范圍內(nèi)的第二測(cè)量信息，其中，所述測(cè)量信息包括所述第一測(cè)量信息和所述第二測(cè)量信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，通過(guò)如下方式計(jì)算所述測(cè)量信息：

(x_c,y_c)＝R×(x_r,y_r)+T；

(V_xc,V_yc)＝R×(V_xr,V_yr)；

其中，所述(x_c,y_c)表示靜止目標(biāo)在所述車輛坐標(biāo)系下的位置信息，所述x_c表示所述靜止目標(biāo)在所述車輛坐標(biāo)系中的橫軸坐標(biāo)，所述y_c表示所述靜止目標(biāo)在所述車輛坐標(biāo)系中的縱軸坐標(biāo)，所述(x_r,y_r)表示所述靜止目標(biāo)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系下的位置信息，所述x_r表示所述靜止目標(biāo)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系中的橫軸坐標(biāo)，所述y_r表示所述靜止目標(biāo)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系中的縱軸坐標(biāo)，所述R表示所述旋轉(zhuǎn)量，所述T表示所述平移量，所述(V_xc,V_yc)表示所述靜止目標(biāo)在所述車輛坐標(biāo)系下的速度信息，所述V_xc表示所述靜止目標(biāo)在所述車輛坐標(biāo)系中橫軸方向的速度，所述V_yc表示所述靜止目標(biāo)在所述車輛坐標(biāo)系中縱軸方向的速度，所述(V_xr,V_yr)表示所述靜止目標(biāo)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系中下的速度信息，所述V_xr表示所述靜止目標(biāo)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系中橫軸方向的速度，所述V_yr表示所述靜止目標(biāo)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系中縱軸方向的速度。