[發(fā)明專利]帶防碰撞頂翻裝置的機(jī)器人叉齒組件及相應(yīng)的防護(hù)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810040556.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN108381572A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳良;吳王東;沈振華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B25J15/00
• 代理公司: 上海旭誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種帶防碰撞頂翻裝置的機(jī)器人叉齒組件，其特征在于，包括叉齒組件和防碰撞頂翻裝置，其中，所述叉齒組件包括升降模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、伸縮模塊，具有升降、旋轉(zhuǎn)、伸縮功能，所述防碰撞頂翻裝置包括安裝在所述叉齒組件上的測(cè)距傳感器和編碼器，所述測(cè)距傳感器用于檢測(cè)叉齒前方有無物體，測(cè)量物體相對(duì)傳感器的距離或者物體的外形尺寸，所述編碼器用于反饋所述叉齒組件的行程和角度，以確保所述叉齒組件在X、Y、Z維度上到達(dá)合適的行程和角度。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人叉齒組件，其特征在于，所述測(cè)距傳感器的類型可以是超聲波、可見光、紅外光或者激光。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人叉齒組件，其特征在于，所述測(cè)距傳感器的測(cè)距精度為毫米級(jí)，測(cè)量范圍為0-3000mm。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人叉齒組件，其特征在于，所述測(cè)距傳感器的激光檢測(cè)維度可以是一維、二維或者三維。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人叉齒組件，其特征在于，所述編碼器的讀出方式可以是接觸式或者非接觸式。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人叉齒組件，其特征在于，所述編碼器的類型可以是增量式或者絕對(duì)式。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人叉齒組件，其特征在于，所述測(cè)距傳感器安裝在所述叉齒組件的前端、左側(cè)或者右側(cè)，所述編碼器安裝在所述叉齒組件的升降模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、伸縮模塊上。

8.一種倉儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述倉儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的叉齒組件采用如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的帶防碰撞頂翻裝置的機(jī)器人叉齒組件。

9.一種如權(quán)利要求8所述的倉儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人碰撞頂翻的防護(hù)方法，其特征在于，包括如下步驟：

a)所述測(cè)距傳感器檢測(cè)叉齒前方有無物體，測(cè)量物體相對(duì)傳感器的距離或者物體的外形尺寸；

b)所述編碼器反饋所述叉齒組件的行程和角度；

c)在控制系統(tǒng)中將所述測(cè)距傳感器的數(shù)據(jù)與所述編碼器反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析；

d)機(jī)器人根據(jù)對(duì)比分析結(jié)果執(zhí)行存取任務(wù)。

10.如權(quán)利要求9所述的倉儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人碰撞頂翻的防護(hù)方法，其特征在于，所述步驟d具體為：

d1)當(dāng)所述測(cè)距傳感器檢測(cè)結(jié)果與機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)果匹配時(shí)，執(zhí)行相應(yīng)的存取指令；

d2)當(dāng)所述測(cè)距傳感器檢測(cè)結(jié)果與機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)果不匹配時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過糾正程序，糾正姿態(tài)；

d3)當(dāng)所述叉齒組件與貨架反生擦碰時(shí)，機(jī)器人發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并停止執(zhí)行任務(wù)。