[發明專利]自適應欠驅動機器人夾爪

有效

• 申請號: 201810040148.6
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN108214534B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 康熙;宋亞慶;羅荻洲;閆浩
• 申請（專利權）人: 深圳市大寰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

1.一種自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，包括夾爪殼體、驅動模塊和手指模塊；

所述夾爪殼體包括夾爪前殼體、夾爪后殼體和固定法蘭，所述夾爪前殼體與所述夾爪后殼體相連，并與所述固定法蘭通過螺栓連接；

所述驅動模塊設置在所述夾爪殼體內，包括驅動電機、動力傳動裝置和驅動桿，所述驅動電機驅動所述驅動桿作同步直線運動，并且通過所述動力傳動裝置傳遞力矩；

所述手指模塊包括第一指段和第二指段，所述第二指段包括第二指段桿、第二指段桿連接軸和指套；所述手指模塊通過自適應連桿系和平行連桿系與所述驅動桿鉸接；由所述驅動桿驅動運動；

所述平行連桿系包括平行連桿固定架、平行連桿、平行連桿連接軸、滑桿和滑桿連接軸，所述平行連桿固定架固定在所述夾爪殼體上，所述平行連桿通過所述平行連桿連接軸連接在所述平行連桿固定架上，所述滑桿與所述平行連桿組成移動副，所述滑桿頂端通過滑桿連接軸與所述第二指段桿連接。

2.根據權利要求1所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述第一指段包括第一指段桿和第一指段桿連接軸，所述第一指段桿底端通過第一指段桿連接軸鉸接在所述夾爪殼體上；所述第二指段桿通過第二指段桿連接軸鉸接在所述第一指段桿的頂端，所述指套固定在所述第二指段桿上。

3.根據權利要求2所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述自適應連桿系包括曲柄驅動桿、曲柄、第一曲柄連接軸、第二曲柄連接軸和曲柄連桿，所述曲柄驅動桿通過曲柄驅動桿連接軸與所述驅動桿鉸接在一起，所述曲柄驅動桿的上端通過所述第一曲柄連接軸鉸接于所述曲柄；所述曲柄的一端通過所述第一指段桿連接軸與所述第一指段桿的底端鉸接，另一端通過第二曲柄連接軸與所述曲柄連桿的底端鉸接；所述曲柄連桿的上端通過曲柄連桿連接軸鉸接于所述第二指段桿上。

4.根據權利要求3所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述平行連桿通過彈性元件與所述滑桿連接，所述滑桿沿所述平行連桿軸線方向有移動自由度；所述彈性元件為拉簧、壓簧、片簧和扭簧中的一種，設置在所述平行連桿上；所述滑桿連接軸與所述曲柄連桿連接軸的排布方式為同軸排布和不同軸排布中的一種。

5.根據權利要求1所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述手指模塊中包括四連桿系，所述四連桿系設置有多個；所述驅動桿與所述自適應連桿系組成滑塊搖桿機構，所述自適應連桿系與所述第一指段和第二指段組成第一平面四桿系；所述平行連桿系與所述第一指段和第二指段組成第二平面四桿系，初始狀態時所述第二平面四桿系為平行四邊形連桿系；所述手指模塊包括平行抓持和包絡抓持兩種模式，根據目標物體的幾何外形特征自動切換。

6.根據權利要求1所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述動力傳動裝置包括第一傳動機構和第二傳動機構；所述第一傳動機構的輸入端與所述驅動電機相連，所述第一傳動機構的輸出端與所述第二傳動機構的輸入端相連；所述第二傳動機構的輸出端上設有輸出構件，所述驅動桿安裝在所述輸出構件上。

7.根據權利要求6所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述第一傳動機構采用齒輪傳動機構、平帶輪傳動機構、齒形帶輪傳動機構、繩輪傳動機構、鏈條傳動機構、齒輪齒條傳動機構或連桿傳動機構中的一種或幾種的自由組合；所述第二傳動機構采用具有自鎖功能的絲杠螺母傳動機構或蝸輪蝸桿傳動機構的一種或幾種的自由組合。

8.根據權利要求1所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述驅動桿的驅動方式包括氣缸驅動和液壓缸驅動中的一種。

9.根據權利要求1所述的自適應欠驅動機器人夾爪，其特征在于，所述夾爪前殼體上設置有操作面板、指示燈和航空插頭，所述操作面板具有示教功能，所述指示燈表示裝置的運轉狀態，所述航空插頭用于連接外部裝置。