[發明專利]核反應堆安全殼鋼內襯空鼓自動檢測系統及方法

有效

• 申請號: 201810039665.1
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN108447572B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 劉祖兵;方思雯;陳和平
• 申請（專利權）人: 深圳市智能機器人研究院
• 主分類號: G21C17/01
• 分類號: G21C17/01
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本發明公開了核反應堆安全殼鋼內襯空鼓自動檢測系統及方法，該系統包括爬壁機器人和智能終端，所述爬壁機器人與智能終端連接，所述爬壁機器人上設有敲擊裝置和聲音采集模塊；所述爬壁機器人用于在核反應堆安全殼的內壁上全方位的爬行，并采用敲擊裝置敲擊內壁后采用聲音采集模塊實時采集敲擊的聲音信息，并將聲音信息傳輸給智能終端；所述智能終端用于控制爬壁機器人在核反應堆安全殼的內壁上進行運動，并在接收到聲音信息后，根據聲音信息檢測鋼內襯與內壁是否出現空鼓。本發明自動對核反應堆安全殼鋼內襯進行空鼓檢測，降低檢測的成本和提高檢測的效率和質量，可廣泛應用于自動檢測計算領域。

技術領域

本發明涉及自動檢測領域，尤其涉及核反應堆安全殼鋼內襯空鼓自動檢測系統及方法。

背景技術

核反應堆廠房安全殼內表面鋼內襯的主要作用是屏蔽輻射和保障安全殼的密封性，為了檢驗安全殼在密封性能方面承受設計基準事故的能力，驗證在設計基準事故時安全殼能夠保持結構的完整性和密封性，需要定期對安全殼結構進行整體性實驗，鋼內襯的缺陷檢測是整體性實驗過程中的主要內容之一。

鋼內襯的缺陷主要表現為鋼內襯與安全殼內壁出現空鼓，該缺陷將導致鋼內襯密封性和屏蔽輻射性能減弱，如果空鼓現象嚴重，有可能導致安全殼內部出現安全事故，因此在每次換料大修期間，必須對鋼內襯的空鼓問題進行檢查。

核反應堆廠房安全殼是主要由一個圓柱狀安全殼和半球狀的安全殼頂部組成，所述圓柱狀安全殼的內徑大概為40m，高約為60m-70m，而目前對核反應堆廠房安全殼檢測方式仍然使用人工檢測方式，通過搭腳手架和吊籃來進行檢測，這樣的檢測方法無疑是一個大工程，不僅耗費時間和經費，還有可能存在著人為的檢測漏洞，而且工人通過高空做業，對工人本身就存在著危險。所以，提供一套自動檢測核反應堆廠房鋼內襯空鼓的裝置非常重要。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的是提供一種自動檢測核反應堆安全殼鋼內襯空鼓的裝置。

本發明另一的目的是提供一種自動檢測核反應堆安全殼鋼內襯空鼓的方法。

本發明系統所采用的技術方案是：

核反應堆安全殼鋼內襯空鼓自動檢測系統，包括爬壁機器人和智能終端，所述爬壁機器人與智能終端連接，所述爬壁機器人上設有敲擊裝置和聲音采集模塊；

所述爬壁機器人用于在核反應堆安全殼的內壁上全方位的爬行，并采用敲擊裝置敲擊內壁后采用聲音采集模塊實時采集敲擊的聲音信息，并將聲音信息傳輸給智能終端；

所述智能終端用于控制爬壁機器人在核反應堆安全殼的內壁上進行運動，并在接收聲音信息后，根據聲音信息檢測鋼內襯與內壁是否出現空鼓。

進一步，所述爬壁機器人上設有處理器和無線通訊模塊，所述處理器分別與聲音采集模塊和無線通訊模塊連接，所述無線通訊模塊與智能終端連接。

進一步，所述爬壁機器人上還設有編碼器和慣性傳感器，所述處理器分別與編碼器和慣性傳感器連接。

進一步，所述爬壁機器人底部設有兩主動輪和一從動輪，所述爬壁機器人還設有用于驅動主動輪的驅動裝置，所述驅動裝置與處理器連接，所述從動輪為萬向輪，所述編碼器與主動輪連接，所述編碼器用于采集主動輪的轉動參數。

進一步，所述爬壁機器人上還設有吸附固定裝置，所述吸附固定裝置與處理器連接。

本發明方法所采用的技術方案是：

核反應堆安全殼鋼內襯空鼓自動檢測方法，包括以下步驟：

智能終端根據預設的運動路徑向爬壁機器人傳輸控制信號；

爬壁機器人根據控制信號在核反應堆安全殼的內壁上全方位的爬行，并采用敲擊裝置敲擊內壁后采用聲音采集模塊實時采集敲擊的聲音信息，并將聲音信息傳輸給智能終端；