[發明專利]一種帶Doppler量測的航跡起始方法

在審

• 申請號: 201810038860.2
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN108375764A
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 徐飛;梁波;王愷;鄭軼俊;邵翔
• 申請（專利權）人: 華域汽車系統股份有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪;楊希

1.一種帶Doppler量測的航跡起始方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟S1，計算各個目標在k時刻的暫時航跡的預測值；

步驟S2，根據目標在k時刻的暫時航跡的預測值以及該目標在k時刻的觀測點跡的量測數據，對該目標在k時刻的觀測點跡與暫時航跡進行關聯門限測試；

步驟S3，假設目標的第j個觀測點跡通過關聯門限測試，根據該第j個觀測點跡的量測數據計算該目標在k時刻的暫時航跡的狀態估計值；

步驟S4，根據目標在k時刻的暫時航跡的狀態估計值，計算該目標在k時刻的暫時航跡的徑向速度估計值，并根據該目標在k時刻的暫時航跡的徑向速度估計值判定該目標在k時刻的暫時航跡是否為確認航跡，若是，則該目標記為起始目標；以及

步驟S5，計算第t個起始目標在k時刻的確認航跡的初始估計值及其估計誤差協方差陣。

2.根據權利要求1所述的帶Doppler量測的航跡起始方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

根據公式(1)計算各個目標在k時刻的暫時航跡的X軸位置預測值和Y軸位置預測值

其中，為目標在k-1時刻的暫時航跡的X軸位置估計值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的Y軸位置估計值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的X軸速度估計值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的Y軸速度估計值，T為時間間隔。

3.根據權利要求2所述的帶Doppler量測的航跡起始方法，其特征在于，在所述步驟S1中：若目標在k時刻的暫時航跡為航跡頭或單點暫時航跡，則目標在k-1時刻的暫時航跡的X軸和Y軸速度估計值

4.根據權利要求1所述的帶Doppler量測的航跡起始方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

當目標在k時刻的暫時航跡為航跡頭或單點暫時航跡時，若目標在k時刻的第j個觀測點跡的量測數據與該目標在k時刻的暫時航跡的預測值滿足公式(2)，則關聯門限測試通過：

當目標在k時刻的暫時航跡不為航跡頭或單點暫時航跡時，若目標在k時刻的第j個觀測點跡的量測數據與該目標在k時刻的暫時航跡的預測值滿足公式(3)，則關聯門限測試通過：

在公式(2)、(3)中，T為時間間隔，為最大徑向加速度值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的徑向速度，為目標在k時刻的第j個觀測點跡的徑向速度，為最大角速度值，θ_k-1為目標在k-1時刻的暫時航跡的方位角，θ_k，j為目標在k時刻的第j個觀測點跡的的方位角；為最大徑向速度值，r_k-1為目標在k-1時刻的暫時航跡的徑向距離，r_k，j為目標在k時刻的第j個觀測點跡的徑向距離；為X軸最大相對速度，為目標在k時刻的暫時航跡的X軸位置預測值，x_k，j為目標在k時刻的第j個觀測點跡的從極坐標系轉換到笛卡爾坐標系后的X軸量測值，σ_x為從極坐標系轉換到笛卡爾坐標系后的X軸量測誤差標準差；為Y軸最大相對速度，為目標在k時刻的暫時航跡的Y軸位置預測值，y_k，j為目標在k時刻的第j個觀測點跡的從極坐標系轉換到笛卡爾坐標系后的Y軸量測值，σ_y為從極坐標系轉換到笛卡爾坐標系后的Y軸量測誤差標準差。

5.根據權利要求1所述的帶Doppler量測的航跡起始方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

根據公式(4)計算得到目標在k時刻的暫時航跡的X軸、Y軸位置估計值根據公式(5)計算得到目標在k時刻的暫時航跡的X軸、Y軸速度極大似然估計值

其中，T為時間間隔，x_k，j為目標在k時刻的第j個觀測點跡的從極坐標系轉換到笛卡爾坐標系后的X軸量測值，y_k，j為目標在k時刻的第j個觀測點跡的從極坐標系轉換到笛卡爾坐標系后的Y軸量測值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的X軸速度極大似然估計值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的Y軸速度極大似然估計值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的X軸位置估計值，為目標在k-1時刻的暫時航跡的Y軸位置估計值。