[發明專利]基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤

在審

• 申請號: 201810035621.1
• 申請日: 2018-01-15
• 公開（公告）號: CN108247600A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 袁培江;史震云;李建民
• 申請（專利權）人: 北京深醒科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B60K7/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

1.一種基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述底盤包括支撐結構和直接或間接安裝到所述支撐結構的驅動機構、后輪、傳動機構、轉向機構、前輪架和前輪，所述驅動機構驅動所述后輪轉動，所述傳動機構將所述驅動機構的轉動傳遞到所述轉向機構，

其中，所述轉向機構包括槽輪和長短臂桿，所述槽輪轉動安裝到所述支撐結構，所述槽輪具有第一槽和第二槽，所述長短臂桿包括旋轉軸和從所述旋轉軸伸出的長臂部分和短臂部分，所述旋轉軸轉動安裝于所述支撐結構，所述長臂部分的末端和所述短臂部分的末端分別設有用于撥動所述槽輪的第一槽和第二槽的撥銷，所述前輪能轉動地安裝到所述前輪架，所述前輪架固定安裝到所述槽輪的旋轉軸。

2.根據權利要求1所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述驅動機構包括：電機、驅動軸、主動齒輪和從動齒輪，所述電機固定到所述支撐結構，所述主動齒輪固定在所述電機的輸出軸上，所述從動齒輪固定到所述驅動軸，所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合，所述后輪包括左后輪和右后輪，所述左后輪和所述右后輪固定在所述驅動軸的軸向兩端，所述驅動軸轉動安裝到所述支撐結構。

3.根據權利要求2所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述傳動機構包括主動錐齒輪和從動錐齒輪，所述主動錐齒輪固定到所述驅動軸，所述從動錐齒輪固定到所述長短臂桿的旋轉軸，所述主動錐齒輪與所述從動錐齒輪嚙合。

4.根據權利要求2所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述傳動機構包括蝸輪和蝸桿，所述蝸桿固定到所述驅動軸，且與所述驅動軸同軸，所述蝸輪固定到所述長短臂桿的旋轉軸，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合。

5.根據權利要求1所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述長臂部分和所述短臂部分從所述旋轉軸起朝向相反方向延伸。

6.根據權利要求1所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述槽輪的第一槽和第二槽在所述槽輪的同一直徑方向上延伸。

7.根據權利要求1所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述槽輪的第一槽和第二槽與所述槽輪的外周緣通過圓弧過渡。

8.根據權利要求1所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述支撐結構包括支撐架和與所述支撐架固定連接的支撐板，所述轉向機構安裝到所述支撐板。

9.根據權利要求1所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，在所述槽輪的第一狀態，所述長臂部分的撥銷進入所述槽輪的第二槽，隨著所述長短臂桿的轉動而撥動所述槽輪沿第一方向轉動第一角度后，所述槽輪進入第二狀態，所述長臂部分的撥銷與所述第二槽脫離；

所述長短臂桿繼續轉動第二角度之后所述短臂部分的撥銷進入處于所述第二狀態的所述槽輪的第一槽，隨著所述長短臂桿的轉動而撥動所述槽輪沿第二方向轉動所述第一角度后，所述槽輪回到所述第一狀態，所述短臂部分的撥銷與所述第一槽脫離，所述第二方向與第一方向相反。

10.根據權利要求9所述的基于槽輪機構的曲線運動的機器人底盤，其特征在于，所述底盤還包括用于將所述槽輪保持于所述第一狀態和所述第二狀態的限位結構。