[發明專利]圖像處理方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810034642.1
• 申請日: 2018-01-15
• 公開（公告）號: CN108268811B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;陸振波;周洋
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

1.一種圖像處理方法，應用于AGV自動引導小車控制系統，其特征在于，在AGV車頂部配置檢測圖案，在預設位置配置圖像采集設備，所述圖像處理方法包括：

利用所述圖像采集設備獲取預設區域的圖像；

對獲取的圖像進行二值化處理，獲得二值化圖像；

根據預設過濾條件對獲取的圖像進行連通域過濾，獲得所述檢測圖案；

根據所述檢測圖案獲取所述AGV車的編碼信息和移動狀態信息；

其中，所述根據預設過濾條件對獲取的圖像進行連通域過濾，獲得所述檢測圖案的步驟包括：

獲取所述二值化圖像中與第一預設灰度值匹配的連通域，獲得第一連通域集合；

根據預設先驗條件對所述第一連通域集合進行過濾，獲得第二連通域集合，所述預設先驗條件至少包括與預設形狀的匹配度驗證條件；

根據所述第二連通域集合中各個連通域的形狀特征確定各個連通域的第一區域，并確定所述第一區域中灰度值與第二預設灰度值匹配的區域的第一面積，其中，各個連通域在對應的第一區域中；

根據預設寬度值和所述第一區域確定對應的第二區域，并確定所述第二區域中灰度值與所述第二預設灰度值匹配的區域的第二面積，其中，所述第一區域在所述第二區域中；

根據所述第一面積和所述第二面積的差值與所述第一區域和所述第二區域面積的差值的比值對所述第二連通域集合進行過濾，獲得第三連通域集合；

根據所述第三連通域集合確定所述檢測圖案。

2.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述檢測圖案至少包括外層隔離部分、圖案檢測主體、內層隔離部分及編碼區域。

3.如權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述第三連通域集合確定所述檢測圖案的步驟包括：

根據所述內層隔離部分與所述圖案檢測主體的位置關系確定第一區域中與所述內層隔離部分對應的第三區域；

確定所述第三區域中與所述第二預設灰度值匹配的區域的第三面積；

根據所述第三面積與所述第三區域面積的比值和所述第三連通域集合確定所述檢測圖案。

4.如權利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述第三面積與所述第三區域面積的比值和所述第三連通域集合確定所述檢測圖案的步驟之后包括：

根據所述檢測圖案中所述連通域的邊界確定所述AGV車的航向或AGV車的位置。

5.如權利要求3所述圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述第三面積與所述第三區域面積的比值和所述第三連通域集合確定所述檢測圖案的步驟之后還包括：

根據所述檢測圖案確定所述AGV車的編碼區域和編碼順序；

確定所述編碼區域的灰度值信息及所述編碼順序確定AGV車的編碼信息。

6.一種圖像處理裝置，其特征在于，所述圖像處理裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的圖像處理程序，所述圖像處理程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至5中的任一項所述的圖像處理方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有圖像處理程序，所述圖像處理程序被處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的圖像處理方法的步驟。