[發明專利]一種控制機械臂裝置

在審

• 申請號: 201810032499.2
• 申請日: 2018-01-13
• 公開（公告）號: CN110039513A
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 張洪新;劉佳;張越
• 申請（專利權）人: 張洪新
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J13/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1. 一種控制機械臂裝置，其由機械手(1)、翻轉電機(2)、平臺(3)、平臺連桿(4)、滑套(5)、絲杠(6)、平臺支桿(7)、絲杠減速電機(8)、前臂(9)、后臂(10)、前臂連桿(11)、后臂90度換向器(12)、后臂支架(13)、前臂搖臂(14)、前臂支架(15)、前臂90度換向器(16)、轉盤(17)、后臂減速電機(18)、轉盤軸承(19)、前臂減速電機(20)、轉盤電機輸出軸(21)、碼盤(22)、轉盤減速電機(23)、基座(24)、直筒(25)、動力及信號線纜(26)、控制箱(27)組成，其結構組裝關系如下：基座(24)上設有轉盤軸承(19)，轉盤(17)坐落在轉盤軸承(19)上可繞軸承轉動，轉盤減速電機(23)的電機軸穿過轉盤軸承(19)與基座(24)鎖定，轉盤減速電機(23)與轉盤(17) 周向固定，當系統控制轉盤減速電機(23)做角位移步進動作時，可帶動轉盤(17)實現精準的轉角動作；在轉盤(17)上相對設有前臂支架(11)和后臂支架，通用控制機械臂由前臂(9)和后臂(10)組成，前臂(9)和后臂(10)之間由軸鉸接，后臂(10)與后臂90度換向器(12)的軸周向固定，后臂90度換向器(12)的另一軸與后臂減速電機(18)由聯軸器連接；前臂90度換向器(16)的一軸與前臂搖臂(14)周向固定連接，前臂搖臂(14)與前臂連桿(11)鉸接，前臂連桿(11)的另一端與前臂(9)鉸接，前臂90度換向器(16)的另一軸與前臂減速電機(20)由聯軸器連接；前臂(9)下設有平臺支桿(7)，平臺(3)設有上下兩個軸，平臺(3)上軸與平臺連桿(4)鉸接，平臺(3)下軸與平臺支桿(7)鉸接，平臺連桿(4)內設長螺母，絲杠(6)穿過滑套(5)與平臺連桿(4)的螺母旋接，絲杠(6)的另一端與絲杠減速電機(8)輸出軸由聯軸器連接，翻轉電機(2)坐落在平臺(3)上，翻轉電機(2)的輸出軸與機械手(1)連接；轉盤減速電機(23)的輸出軸與轉盤(17)周向固定，轉盤減速電機(23)的機體固定在基座(24)上，控制箱(26)設置在轉盤(17)上，機械手(1)、翻轉電機(2)、絲杠減速電機(8)、前臂減速電機(16)、后臂減速電機(12)、轉盤減速電機(23)、每個電機的碼盤(22)分別通過動力及信號線纜(26)與控制箱(27)內的單片機連接，控制箱(27)內設置單片機電路板，單片機電路板由微控器、時鐘芯片、串口通訊芯片、碼盤計數采集、電機驅動控制模塊組成，翻轉電機(2)、轉盤減速電機(23)、前臂減速電機(20)、后臂減速電機(18) 、絲杠減速電機(8)均為配有減速機的角位移步進電機，減速機為普通機械式減速機。