[發明專利]一種舵輪驅動裝置

在審

• 申請號: 201810029382.9
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108163045A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 周全;鄭明亮
• 申請（專利權）人: 深圳市功夫機器人有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明屬于舵輪技術領域，提供了一種舵輪驅動裝置，包括用于驅動舵輪轉向的轉向機構、舵輪連接機構和用于獲取轉向機構的轉向角度的轉向角度獲取機構，轉向機構包括轉向電機、與轉向電機連接的電機齒輪以及與舵輪連接機構連接的舵輪齒輪，電機齒輪與舵輪齒輪嚙合，轉向角度獲取機構包括用于與舵輪齒輪嚙合的齒輪組件以及用于記錄齒輪組件轉向角度的絕對式編碼器，絕對式編碼器與齒輪組件連接；通過轉向角度獲取機構的齒輪組件與舵輪齒輪嚙合，當絕對式編碼器記錄齒輪組件的轉向角度時，可以根據齒輪組件與舵輪齒輪之間的傳動比來獲得舵輪齒輪的轉向角度，從而可實時獲取舵輪的轉向角度，且采用絕對式編碼器記錄轉向角度的準確度更高。

技術領域

本發明屬于舵輪技術領域，更具體地說，是涉及一種舵輪驅動裝置。

背景技術

隨著我國工廠物流自動化、自動化裝配線等領域的蓬勃發展，對AGV(AutomatedGuided Vehicle，自動導引運輸車)的需求也隨之增長。特別是最近幾年，由于勞動力的減少和成本的增高，AGV的需求有了更加明顯的增加。AGV是裝備有電磁或光電等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑自動行駛，且具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種移載功能的搬運機器人。AGV具有自動化程度高、安全、靈活等特點，因而廣泛應用于汽車制造、機械加工等自動化生產和倉儲系統，它是柔性制造生產線和自動化立體倉庫等現代化物流倉儲系統的關鍵設備之一。

AGV中的關鍵部件之一是舵輪驅動裝置，而為了獲取舵輪在運動過程中的實時轉向位置，目前采用的方法都是在舵輪出廠時配置增量式編碼器，通過增量式編碼器對舵輪運動過程中的實時轉向位置進行監測。然而增量式編碼器受斷電的影響較大，斷電后必須自動回零后才能繼續工作，因而其位置的準確性無法保證。

在現有技術的一種方案中，對于傳動比為5的情況，1024圈絕對值編碼器不能完全對舵輪的轉向角度進行跟蹤，這是因為：0～4圈代表舵輪轉第1圈，5～9圈代表舵輪轉第2圈,1015～1019代表舵輪轉第204圈，1020～1023/0代表舵輪轉第205圈；當舵輪同一個方向轉動205圈以后，由于1024圈絕對值編碼器內部發生折疊，此時讀到的全是0，可能是第一圈的位于0～1/5×2π，也可能是第205圈的4/5×2π～5/52×π，無法推斷舵輪實際位置。

在現有技術的一種方案中，在舵輪轉向電機上加裝絕對式編碼器，且整體采用轉向電機、減速機和回轉齒輪的方案。當減速比為16、傳動比為5時，需要定制80圈絕對值編碼器，不僅增加時間，而且增加成本。當減速比為16、傳動比為4時，可使用1024圈絕對式編碼器，其分辨率為1024；設位置讀數X,圈數讀數Y＝64i+y(y＝0～63，i＝0～15),y＝Y/64，即可得到當前舵輪的位置即可得這種方式計算復雜。

在現有技術的一種方案中，在舵輪轉向電機上加裝絕對式編碼器，且整體采用轉向電機和回轉齒輪的方案。當傳動比為5時，需要定制5圈絕對值編碼器，不僅增加時間，而且增加成本。當傳動比為4時，可使用1024圈絕對值編碼器，分辨率為1024；設位置讀數X,圈數讀數Y＝4i+y(y＝0～3，i＝0～255),y＝Y/4，即可得到當前舵輪位于的位置即但是這種方式計算復雜。

以上不足，有待改進。

發明內容

本發明的目的在于提供一種舵輪驅動裝置，以解決現有技術中存在的舵輪驅動裝置獲取轉向角度的準確性無法保證的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種舵輪驅動裝置，包括用于驅動舵輪轉向的轉向機構、用于與所述舵輪連接的舵輪連接機構和用于獲取所述轉向機構的轉向角度的轉向角度獲取機構；

所述轉向機構包括轉向電機、與所述轉向電機連接的電機齒輪以及與所述舵輪連接機構連接的舵輪齒輪，所述電機齒輪與所述舵輪齒輪嚙合；

所述轉向角度獲取機構包括用于與所述舵輪齒輪嚙合的齒輪組件以及用于記錄所述齒輪組件轉向角度的絕對式編碼器，所述絕對式編碼器與所述齒輪組件連接。