[發(fā)明專利]一種多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810029046.4
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108127916A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁偉;程巖
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B29C64/20
• 分類號: B29C64/20;B29C64/118;B29C64/112;B33Y30/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 鄭妍宇

1.一種多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機，其特征在于，包括框架(1)、安裝在框架(1)內(nèi)的柔性打印臂(2)和安裝在柔性打印臂(2)上的打印頭組件(3)，柔性打印臂(2)固定在框架(1)的頂端，框架(1)的底端設(shè)有打印平臺(12)；所述柔性打印臂(2)包括依次連接的底座(21)、至少兩個關(guān)節(jié)(22)和指部(23)，底座與關(guān)節(jié)之間、相鄰關(guān)節(jié)之間以及關(guān)節(jié)與指部之間轉(zhuǎn)動連接，且連接處均設(shè)有無刷電機(24)和角度傳感器，無刷電機用于調(diào)節(jié)底座與關(guān)節(jié)之間、相鄰關(guān)節(jié)之間以及關(guān)節(jié)與指部之間的轉(zhuǎn)動角度，角度傳感器用于測量上述轉(zhuǎn)動角度，底座(21)與框架(1)的頂端固定，打印頭組件(3)與指部(23)固定，打印頭組件在柔性打印臂的帶動下進行打印；框架(1)的頂端安裝有控制盒(4)和擠出機(5)，控制盒內(nèi)設(shè)有控制板，控制板通過導(dǎo)線與所有無刷電機和角度傳感器連接，擠出機(5)通過材料輸送管(51)與打印頭組件(3)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機，其特征在于，所述關(guān)節(jié)(22)包括圓柱形節(jié)體(221)，節(jié)體的兩端面分別設(shè)有第一安裝腳(222)和第二安裝腳(223)，第二安裝腳與下一個關(guān)節(jié)的第一安裝腳通過轉(zhuǎn)軸連接，無刷電機驅(qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)兩相鄰關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動角度，所述第一安裝腳(222)和第二安裝腳(223)均由兩個相同的支腳構(gòu)成，支腳上均設(shè)有用于穿設(shè)轉(zhuǎn)軸的安裝通孔(224)，同一關(guān)節(jié)的第一安裝腳上的兩個安裝通孔所在的直線與第二安裝腳上的兩個安裝通孔所在的直線均與節(jié)體的徑向平行且兩直線具有夾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機，其特征在于，所述夾角為90度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機，其特征在于，所述節(jié)體(221)內(nèi)設(shè)有貫穿其兩端面的通道(225)，用于布置材料輸送管和導(dǎo)線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機，其特征在于，所述框架(1)為封閉式框架，框架的一面設(shè)有打印門(13)，關(guān)閉打印門形成封閉的打印空間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機，其特征在于，所述打印門(13)由透明材質(zhì)制成。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)柔性臂3D打印機，其特征在于，所述指部(23)上還安裝有攝像頭，控制盒(4)上設(shè)有觸摸顯示屏(42)，攝像頭和觸摸顯示屏均連接控制板。