[發明專利]一種起重機負載空間擺角實時檢測系統及方法

在審

• 申請號: 201810029030.3
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108217460A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 顏世軍;彭劍;謝獻忠
• 申請（專利權）人: 湖南科技大學
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16
• 代理公司: 上海諾衣知識產權代理事務所(普通合伙) 31298
• 代理人: 王海鳳

1.一種起重機負載空間擺角實時檢測系統，其特征在于：包括獲取單元、數據采集模塊(05)、數據處理模塊(06)和數據輸出模塊(07)；

所述獲取單元包括臂尾GPS定位儀(2011)、臂頭GPS定位儀(2012)、第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)；

所述臂尾GPS定位儀(2011)安裝在吊臂的尾部，臂頭GPS定位儀(2012)安裝在吊臂的頭部；

所述第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)分別安裝在銷的兩端，所述銷用于連接吊鉤和懸臂；

所述臂尾GPS定位儀(2011)、臂頭GPS定位儀(2012)、第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)分別與數據采集模塊(05)通信連接，所述數據采集模塊(05)與數據處理模塊(06)通信連接；

所述數據處理模塊(06)對接收到的信息進行處理，得到懸掛在吊鉤(02)上的負載(03)的空間擺角信息；

所述數據輸出模塊(07)與數據處理模塊(06)通信連接，用于輸出空間擺角信息。

2.如權利要求1所述的起重機負載空間擺角實時檢測系統，其特征在于：還包括GPS基準站(04)；

所述GPS基準站(04)設置在起重機附近的空曠區域；

所述GPS基準站(04)分別與臂尾GPS定位儀(2011)、臂頭GPS定位儀(2012)、第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)通信連接，用于對臂尾GPS定位儀(2011)、臂頭GPS定位儀(2012)、第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)獲取的空間位置坐標信息進行誤差修正；

所述GPS基準站(04)與數據采集模塊(05)通信連接，將修正后的空間位置坐標信息傳至數據采集模塊(05)。

3.一種起重機負載空間擺角實時檢測方法，其特征在于，采用權利要求2所述的起重機負載空間擺角實時檢測系統，步驟如下：

S1：建立坐標系：采用WGS-84坐標系為第一個坐標系，將吊臂頭部與懸臂頂部的連接點為坐標系原點建立第二坐標系，第二坐標系以沿變幅平面內的水平軸為x軸，以鉛錘方向為z軸；

S2：在所述數據采集模塊(05)中，通過臂尾GPS定位儀(2011)和臂頭GPS定位儀(2012)獲取的空間位置坐標信息，建立第一坐標系與第二坐標系空間位置坐標信息的變換關系；

S3：在所述數據處理模塊(06)中，將第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)在WGS-84坐標系中獲取的空間位置坐標信息帶入S2中建立的空間位置坐標信息的變換關系中，得到第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)在第二坐標系中對應的空間位置坐標信息；

利用第一吊鉤GPS定位儀(2013)和第二吊鉤GPS定位儀(2014)在第二坐標系中的空間位置坐標信息計算負載的空間擺角信息。