[發明專利]一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺及其控制方法

在審

• 申請號: 201810025237.3
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN108562316A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 李振亞;朱華;陳常;汪雷
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: G01D11/16
• 分類號: G01D11/16;G05D16/20
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 耿巖

1.一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺，其特征在于，該傳感器固定平臺包括：工作臺(1)、接頭(2)、步進電機(4)和控制芯片(39)；

所述工作臺(1)置于接頭(2)上，工作臺(1)上設有加緊裝置，用以夾持傳感器；

所述接頭(2)又分別與多個可調節支柱頂部相鉸接，每一個可調節支柱底部鉸接一個吸附裝置，用以吸附在不同表面的載體上；

每一個吸附裝置上安裝有壓力傳感器；

所述步進電機(4)安裝在接頭(2)上，控制芯片(39)根據各個壓力傳感器數值進行反饋調節，通過步進電機(4)調節吸附裝置的壓力達到自適應的效果。

2.根據權利要求1所述的一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺，其特征在于：

所述可調節支柱包括上支柱、下支柱和旋鈕；

所述上支柱的頂部設為U型槽，其鉸接在接頭(2)凸出塊處，上支柱的底部通過旋鈕與下支柱頂部相連，通過旋鈕的松緊實現下支柱在上支柱內的伸縮。

3.根據權利要求2所述的一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺，其特征在于：

所述接頭(2)凸出塊處又與卡鎖相鉸接，通過卡鎖的卡合實現上支柱的固定。

4.根據權利要求1所述的一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺，其特征在于：

所述吸附裝置包括吸盤頂、吸盤、氣泵和氣壓閥，所述吸盤頂與可調節支柱相鉸接，所述吸盤安裝在吸盤頂中，所述壓力傳感器安裝在吸盤下方；

所述氣泵和氣壓閥安裝在吸盤頂上，通過步進電機(4)帶動氣泵將吸盤中的氣體從氣壓閥排出，提升吸盤中的壓力達到自適應的效果。

5.根據權利要求4所述的一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺，其特征在于：

所述氣泵與吸盤頂之間設有過濾網，該過濾網兩側均布有螺紋，與氣泵、吸盤頂通過螺紋連接。

6.根據權利要求4所述的一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺，其特征在于：

所述氣壓閥與吸盤頂之間設有過濾網，該過濾網兩側均布有螺紋，與氣壓閥、吸盤頂通過螺紋連接。

7.根據權利要求1所述的一種氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺，其特征在于：

所述工作臺(1)的底面中心處設有圓球桿，其且圓球部設置在接頭(2)中，通過安裝在接頭(2)上的鎖柱(3)實現工作臺(1)的固定；

所述工作臺(1)的頂面設有水平儀(38)，通過水平儀(38)調整工作臺位置。

8.一種基于權利要求1至7任一項所述氣動式自適應六自由度傳感器固定平臺的其控制方法，其特征在于，該方法為：

步驟一、把各個吸盤放置于工作平面調至合適位置；

步驟二、打開步進電機(4)，控制芯片(39)根據壓力傳感器反饋數值調節各個吸盤的壓力；

步驟三、調節各個上支柱與下支柱姿態至合適傳感器位置并鎖死各個卡鎖、與旋鈕；

步驟四、傳感器置于工作臺(1)上并通過工作臺上夾緊裝置夾緊；

步驟五、根據工作臺(1)上水平儀(38)顯示數值調整工作臺(1)位置，使工作臺(1)位置達到使用要求。