[發明專利]一種用于重型機器人行走平臺的驅動橋

在審

• 申請號: 201810024986.4
• 申請日: 2018-01-11
• 公開（公告）號: CN108128095A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 凌衛康
• 申請（專利權）人: 蘇州專創光電科技有限公司
• 主分類號: B60B35/12
• 分類號: B60B35/12;B60B35/14;B60K17/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于機器人驅動橋技術領域，尤其涉及一種用于重型機器人行走平臺的驅動橋，它包括輪胎、輪轂、環套、底殼、第一鉸接桿、第二鉸接桿，當機器人行走平臺在行走過程中與地面上的突起障礙物或低洼地面接觸時，輪胎相對于底殼會發生移動；輪胎移動會帶動輪轂移動；輪轂與輪胎之間可以發生相對轉動；第二鉸接桿的作用是對軸套起到支撐作用；輪胎向上移動同時會帶動環套向上移動；由于第一鉸接桿與機器人底殼鉸接，所以第一鉸接桿使得輪胎一直處于與地面垂直狀態；可以實現既能承受更多重力，又保證了牽引力與側向穩定性的有益效果。

技術領域

本發明屬于機器人驅動橋技術領域，尤其涉及一種用于重型機器人行走平臺的驅動橋。

背景技術

目前，現有設計的機器人都是比較單一的鉸接桿，而且它們的結構相對來說比較脆弱，不能承受更多的重力，牽引力與側向穩定性較差，使得輪胎容易磨損；所以設計一種既能承受更多重力，而且牽引力與側向穩定行較好，減少輪胎磨損的驅動橋是很有必要的。

本發明設計一種用于重型機器人行走平臺的驅動橋解決如上問題。

發明內容

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種用于重型機器人行走平臺的驅動橋，它是采用以下技術方案來實現的。

一種用于重型機器人行走平臺的驅動橋，其特征在于：它包括輸入轉軸、底殼、輪胎、輪轂、環套、第一鉸接扣、第二鉸接扣、第一鉸接桿、第二鉸接桿、固定套筒、軸孔、差速器、第一輸出軸、第一錐齒輪、固定軸、內齒輪、軸套孔、第二鉸接桿支耳、第一支耳、第二支耳、第三鉸接扣、滑動盤、軸套、第一固定銷、第一擺動塊、第二錐齒輪、第二輸出軸、第二固定銷、第二擺動塊、軸套支耳、槽口，其中底殼的兩側對稱的開有兩個方形孔，且兩個方形孔與底殼內側相通；底殼上未開有方形孔一側端面的中心位置上開有一個軸孔且軸孔與底殼內側相通；底殼安裝在機器人行走平臺上的安裝架上；輸入轉軸的一端與機器人行走平臺的驅動軸連接；輸入轉軸的另一端穿過底殼上的軸孔位于底殼內；差速器上具有一個輸入軸和兩個輸出軸；差速器固定安裝在底殼內，且差速器的輸入軸與輸入轉軸相連。

差速器的兩個輸出軸上所安裝結構完全相同，對于其中任意一個，第一輸出軸的一端安裝在差速器的輸出軸上；第一錐齒輪安裝在第一輸出軸上；固定軸的兩端分別固定安裝在底殼內未開有方形孔的兩側面上；內齒輪安裝在固定軸上且與第一錐齒輪嚙合；兩個第一鉸接扣對稱地安裝在底殼上開有方形孔一側的端面上，且位于對應方形孔的上下兩端；兩個第二鉸接扣對稱地安裝在底殼上開有方形孔一側的端面上，且位于對應方形孔的前后兩側；第一鉸接桿的一端固定安裝的有一個第一支耳，第一鉸接桿的另一端固定安裝的有一個第二支耳；兩個第一鉸接桿分別通過安裝在其上的第一支耳與兩個第一鉸接扣鉸接；第二鉸接桿的一端安裝的有一個第二鉸接桿支耳；兩個第二鉸接桿分別通過安裝在其上的第二鉸接桿支耳與兩個第二鉸接扣鉸接；固定套筒的一端開有一個貫通的軸套孔；固定套筒安裝在兩個第二鉸接桿的另一端且位于兩個鉸接桿之間；滑動盤的中心開有一個槽口；兩個第三鉸接扣對稱地固定安裝在滑動盤的一端且位于槽口的上下兩端；滑動盤通過兩個第三鉸接扣與兩個第一鉸接桿上所安裝的兩個第二支耳的配合安裝在兩個第一鉸接桿上；兩個第二鉸接桿安裝有固定套筒的一端穿過滑動盤上的槽口位于滑動盤的另一側；環套安裝在滑動盤的外圓上且環套與滑動盤轉動配合；軸套的一端安裝有一個軸套支耳；軸套通過軸套支耳安裝在固定軸上；軸套的另一端穿過固定套筒上所開的軸套孔；第二輸出軸嵌套安裝在軸套中且靠近差速器的一端穿過軸套支耳；第二錐齒輪固定安裝在第二輸出軸靠近差速器的一端上且與內齒輪嚙合；輪轂安裝在第二輸出軸的另一端且位于環套的外側；十個第一擺動塊分別通過一個第一固定銷周向均勻地固定安裝在輪轂的外弧面上，且每個第一擺動塊與輪轂外弧面配合；十個第二擺動塊分別通過一個第二固定銷周向均勻地固定安裝在輪胎的內弧面上，且每個第二擺動塊與輪胎的內弧面配合；輪胎通過安裝在其內弧面上的第二擺動塊與輪轂外弧面上安裝的第一擺動塊的配合安裝在輪轂的外側。

作為本技術的進一步改進，上述滑動盤與環套之間通過軸承配合。