[發明專利]車輛的定位方法及定位系統

有效

• 申請號: 201810023287.8
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN110018503B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 殷瑋;谷薔薇;陳光;趙奇
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種車輛的定位方法，其特征在于，包括：

通過定位模塊獲得所述車輛的定位信息；

基于高精度電子地圖和所述定位信息確定在所述車輛的規劃路線上的前方預設范圍內是否包含強特征；

在確定在所述車輛的規劃路線上的前方預設范圍內包含強特征的情況下，如果雙目相機拍攝的圖像包含所述強特征并且所述強特征穩定，則根據所述雙目相機拍攝的圖像確定所述車輛與所述強特征之間的第一相對距離，根據所述定位模塊輸出的定位信息確定所述車輛與所述強特征之間的第二相對距離；所述強特征穩定表征所述強特征可被持續跟蹤預設時長；

對所述第一相對距離和所述第二相對距離進行加權求和，獲得所述車輛與所述強特征之間的第三相對距離，其中，所述第一相對距離對應的權重和所述第二相對距離對應的權重的和為1；

基于所述第三相對距離和所述強特征的絕對位置確定所述車輛的絕對位置。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，

所述根據所述雙目相機拍攝的圖像確定所述車輛與所述強特征之間的第一相對距離，包括：在所述強特征為第一類強特征的情況下，根據所述雙目相機中的任意一個相機拍攝的圖像確定所述車輛與所述強特征在橫向的第一相對距離；

所述根據所述定位模塊輸出的定位信息確定所述車輛與所述強特征之間的第二相對距離，包括：在所述強特征為第一類強特征的情況下，根據所述定位模塊輸出的定位信息確定所述車輛與所述強特征在橫向的第二相對距離、以及所述車輛與所述強特征在縱向的第二相對距離；

其中，所述第一類強特征包括車道邊線。

3.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，

所述根據所述雙目相機拍攝的圖像確定所述車輛與所述強特征之間的第一相對距離，包括：在所述強特征為第二類強特征的情況下，根據所述雙目相機的兩個相機拍攝的圖像確定所述車輛與所述強特征在縱向的第一相對距離；

所述根據所述定位模塊輸出的定位信息確定所述車輛與所述強特征之間的第二相對距離，包括：在所述強特征為第二類強特征的情況下，根據所述定位模塊輸出的定位信息確定所述車輛與所述強特征在橫向的第二相對距離、以及所述車輛與所述強特征在縱向的第二相對距離；

其中，所述第二類強特征包括路口停止線和路面轉彎標志。

4.根據權利要求1、2或3所述的定位方法，其特征在于，還包括：根據所述定位模塊和所述雙目相機的置信度確定所述第一相對距離對應的權重和所述第二相對距離對應的權重。

5.根據權利要求1、2或3所述的定位方法，其特征在于，還包括：基于所述車輛的絕對位置在所述高精度電子地圖中獲取路面信息。

6.一種車輛的定位系統，其特征在于，包括：

定位信息獲取單元，用于通過定位模塊獲得所述車輛的定位信息；

強特征分析單元，用于基于高精度電子地圖和所述定位信息確定在所述車輛的規劃路線上的前方預設范圍內是否包含強特征；

第一處理單元，在確定在所述車輛的規劃路線上的前方預設范圍內包含強特征的情況下，如果雙目相機拍攝的圖像包含所述強特征并且所述強特征穩定，則根據所述雙目相機拍攝的圖像確定所述車輛與所述強特征之間的第一相對距離，根據所述定位模塊輸出的定位信息確定所述車輛與所述強特征之間的第二相對距離；所述強特征穩定表征所述強特征可被持續跟蹤預設時長；

相對距離確定單元，用于對所述第一相對距離和所述第二相對距離進行加權求和，獲得所述車輛與所述強特征之間的第三相對距離，其中，所述第一相對距離對應的權重和所述第二相對距離對應的權重的和為1；

車輛位置確定單元，基于所述第三相對距離和所述強特征的絕對位置確定所述車輛的絕對位置。