[發明專利]一種用于兩貫交圓柱焊接的機器人裝置

在審

• 申請號: 201810022042.3
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN108044276A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 石志新;葉梅燕;謝冬福
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K101/06
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種用于兩貫交圓柱焊接的機器人裝置，由轉軸（1）、滑桿（2）、連桿（3）、連架桿（4）、機架（5）、焊槍導向裝置（6）組成，其特征是：

轉軸（1）的一端由轉動副一（R1）和機架（5）聯接，轉軸（1）的另一端由移動副（P1）和滑桿（2）聯接，連桿（3）的一端由轉動副二（R2）和滑桿（2）聯接，連桿（3）的另一端由轉動副三（R3）和連架桿（4）聯接，連架桿（4）的另一端用圓柱副（C1）和機架（5）聯接，焊槍導向裝置（6）固結在滑桿（2）上；

其中，轉動副一（R1）的轉動軸線、移動副（P1）的滑軌、轉動副二（R2）的轉動軸線三者相互平行；轉動副三（R3）和圓柱副（C1）的轉動軸線相互平行；轉動副二（R2）的轉動軸線、轉動副三（R3）的轉動軸線以及焊槍導向裝置（6）的末端指向三者相交于一點；

滑桿（2）、連桿（3）以及連架桿（4）的桿長均可調節。

2.根據權利要求1所述的機器人裝置，其特征是所述的圓柱副（C1）用軸線重合或平行的轉動副與移動副的組合來替代。

3.根據權利要求1所述的機器人裝置，其特征是所述的轉動副一（R1）和移動副（P1）用一個圓柱副來替代。

4.根據權利要求1所述的機器人裝置，其特征是所述的圓柱副（C1）和轉動副三（R3）可相互交換位置。