[發明專利]控制裝置、記錄媒體以及控制系統

有效

• 申請號: 201810021715.3
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN108572609B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 真鍋美樹子;浪江正樹;恵木守
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

本發明提供一種控制裝置、記錄媒體以及控制系統。在一個或多個伺服驅動器連接于控制裝置的結構中，迫切期望能夠容易地實現下述解決方案的技術，即，根據控制對象的特性來算出給予至各伺服驅動器的目標值，由此提高控制性能。伺服驅動器經配置以基于根據控制對象而決定的控制參數，來執行對用于驅動伺服馬達的操作量進行決定的控制運算。控制裝置包括接口、制作部件及目標值計算部件，其中接口用于在與伺服驅動器之間交換數據，制作部件獲取伺服驅動器的控制參數并且制作表示控制對象的動態特性的內部模型，目標值計算部件基于與目標軌跡對應的目標值、和來自控制對象的反饋值，算出給予至伺服驅動器的修正目標值。

技術領域

本發明涉及一種提高對使用伺服驅動器(servo driver)的控制系統的控制性能的控制裝置、記錄媒體。

背景技術

目前已存在用于通過對驅動伺服馬達的伺服驅動器給予目標值來進行控制對象的位置控制或速度控制等的各種技術。作為提高關于位置控制或速度控制的控制性能的方法之一，已有下述方法：預先獲取表示伺服驅動器及控制對象的特性的模型(model)，基于所述獲取的模型來進行對目標值的修正等。

例如，國際公開第2011/136160號(專利文獻1)揭示了一種伺服控制裝置，其能夠使控制對象高速高精度地追隨于任意目標值而不會產生控制輸入的飽和或變化率的飽和。所述伺服控制裝置包括：規范模型部，將目標值作為輸入，生成模型輸出及模型輸入；以及反饋(feedback)控制部，以控制對象的控制輸出追隨于模型輸出的方式生成反饋輸入。

國際公開第2013/077007號(專利文獻2)揭示了一種馬達控制裝置，其不僅利用當前的目標值，也利用過去的目標值，相對于任意的位置指令，也滿足控制輸入或控制輸入變化量的限制，且使馬達高速高精度地追隨于目標值，且不會激起停止時的振動。所述馬達控制裝置包括：規范模型部，基于應使包含馬達的控制對象的控制輸出追隨的目標值，生成表示控制對象的所需動作的模型輸出與將控制對象以所需動作驅動的模型輸入；反饋控制部，輸入控制輸出與模型輸出，生成使控制輸出追隨于模型輸出的反饋輸入；以及模型輸入加法器，將模型輸入及反饋輸入相加而生成對控制對象的控制輸入。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：國際公開第2011/136160號

專利文獻2：國際公開第2013/077007號

發明內容

[發明所要解決的問題]

假設實際的應用中，許多情況下是將可編程邏輯控制器(Programmable LogicController，PLC)等控制裝置對一個或多個伺服驅動器分別給予目標值的配置。此種配置中，有時采用下述解決方案，即，在控制裝置，分別生成與控制對象的特性相應的目標值并給予至各伺服驅動器，由此來提高控制性能。

當采用此種解決方案時，必須對從控制裝置所見的伺服驅動器以及控制對象的特性進行建模。但是，此種建模需要一定程度的知識，缺乏知識的用戶難以在現實中應用。

所述的專利文獻1及專利文獻2中，僅揭示了相當于伺服驅動器的伺服控制裝置及馬達控制裝置，對于控制裝置與伺服驅動器的組合未作任何設想。

在一個或多個伺服驅動器連接于控制裝置的結構中，迫切期望能夠容易地實現下述解決方案的技術，即，根據控制對象的特性來算出給予至各伺服驅動器的目標值，由此提高控制性能。

[解決問題的技術手段]