[發明專利]主機側蓋拆卸裝置及其拆卸方法

在審

• 申請號: 201810020470.2
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108176970A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 陳升明;劉鵬;陳夢思
• 申請（專利權）人: 廣東金弘達自動化科技股份有限公司
• 主分類號: B23P19/04
• 分類號: B23P19/04;B23P19/06
• 代理公司: 深圳市中原力和專利商標事務所(普通合伙) 44289
• 代理人: 謝芝柏

1.一種主機側蓋拆卸裝置，用于拆卸主機的側蓋并將側蓋集中放置運輸，其特征在于，其包括第一框架、分別安裝于所述第一框架上端和下端的第一線體機構和第二線體機構、位于所述第一框架下方且一端與所述第一框架連接另一端向遠離所述第一框架方向延伸的第二框架、用于拆卸所述主機側蓋的拆卸機構、沿所述第二框架的長度方向安裝于所述第二框架遠離所述第一框架一端的轉接機構、能夠沿所述第二框架的長度方向往復運動的移載機構，所述轉接機構包括安裝于所述第二框架的轉接頂升部件及固設于所述轉接頂升部件上的轉接頂升板，其中，所述第一線體機構用于固定待拆卸的主機，所述拆卸機構用于將所述主機的側蓋拆卸并放置于所述轉接頂升板，所述轉接頂升部件下降后，所述移載機構沿所述第二框架的長度方向運動至所述轉接頂升板上方吸取所述側蓋并轉移至所述第二線體機構。

2.根據權利要求1所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述第一線體機構包括固定于所述第一框架的頂端的兩條第一皮帶線、設于兩條所述第一皮帶線兩側面的兩條皮帶線裝護板、安裝于兩條所述皮帶線裝護板靠近所述第二線體機構一側且連接兩條所述皮帶線裝護板的兩條支撐架、安裝于兩條所述支撐架的線體頂升部件、安裝于所述線體頂升部件的線體頂升板、安裝于所述皮帶線裝護板遠離所述拆卸裝置一側的主機定位部件、沿所述第一皮帶線運輸方向依次設置且與所述第一框架頂端固定連接的阻擋氣缸以及第一減速電機，所述第一減速電機用于驅動所述第一皮帶線工作。

3.根據權利要求2所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述皮帶線裝護板包括設于兩條所述第一皮帶線相對外側的兩條第一裝護板以及設于兩條所述第一皮帶線相對內側的兩條第二裝護板，所述第一裝護板的頂端高于所述第一皮帶線，所述第二裝護板的頂端低于所述第一皮帶線，且所述第二裝護板底端向所述第一裝護板彎折延伸，并抵接于所述第一裝護板。

4.根據權利要求3所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述第一線體機構還包括固定于所述第二裝護板靠近所述頂升板一側的感應開關，所述感應開關的數量為兩個且設置于同一條所述第二裝護板，兩個所述感應開關之間的距離等于所述線體頂升板的長度。

5.根據權利要求1所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述拆卸機構包括六軸機械手、與所述六軸機械手固定連接的拆螺絲部件以及與所述拆螺絲部件固定連接的第一抓取部件，所述六軸機械手包括依次鉸接的第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸以及第六軸，所述第一軸、所述第四軸以及所述第六軸沿第一方向轉動，所訴第二軸和所述第三軸沿第二方向轉動，所述第五軸沿第三方向轉動，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向兩兩垂直。

6.根據權利要求5所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述拆螺絲部件包括矩形的基本塊、安裝于所述基本塊中部的圓形連接塊、安裝于所述基本塊一側的螺絲批，所述第一抓取部件安裝于所述基本塊遠離所述螺絲批一側，且所述第一抓取部件設于所述基本塊靠近所述螺絲批的螺絲刀一端。

7.根據權利要求6所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述第一抓取部件包括第一搬運支架以及多個安裝于所述第一搬運支架的第一吸盤，且多個所述第一吸盤關于所述螺絲批的延長線對稱設置。

8.根據權利要求1所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述移載機構包括固定于所述第二框架兩較長側邊頂端的兩條導軌、固定于所述第二框架一較短側邊頂端的伺服電機、與所述伺服電機配套設置且固定于一條所述導軌兩端的兩個同步轉軸、安裝于兩個所述同步轉軸的同步帶以及安裝于所述導軌且能隨所述同步帶在所述導軌往復運動的第二抓取部件，所述第二抓取部件包括垂直安裝于兩條所述導軌的支撐板、安裝于所述支撐板中部的第二搬運支架以及多個安裝于所述第二搬運支架上的第二吸盤。

9.根據權利要求1所述的主機側蓋拆卸裝置，其特征在于，所述第二線體機構包括與所述第一皮帶線相對設置的第二皮帶線以及固定于所述第一框架且靠近所述第二皮帶線設置的第二減速電機。

10.一種主機側蓋拆卸方法，其特征在于：提供如權利要求1-9所述的主機側蓋拆卸裝置，所述主機側蓋拆卸裝置的具體工作步驟為：

步驟一，承載有主機的加工板沿所述第一皮帶線移動到已預先上升的所述阻擋氣缸處，所述阻擋氣缸阻擋所述加工板繼續移動，所述感應開關檢測到所述加工板；

步驟二，所述線體頂升部件上升，所述線體頂升部件推動所述線體頂升板上升，使所述線體頂升板與所述加工板抵接接觸，并頂起所述加工板，同時所述主機定位部件伸出并抵接于主機，配合加工板限制主機在水平方向的移動；

步驟三，所述六軸機械手驅動所述拆螺絲部件工作，拆卸并吸取主機的側蓋，并將側蓋搬運至所述轉接頂升板的正上方；

步驟四，所述轉接頂升部件驅動所述轉接頂升板上升，所述第一吸盤松開將所述側蓋放置于所述轉接頂升板上；

步驟五，所述轉接頂升部件驅動所述轉接頂升板下降，使所述轉接頂升板下降至低于所述第二吸盤的平面；

步驟六，所述伺服電機驅動所述第二抓取部件沿所述導軌移動至所述轉接頂升板的上方，所述第二吸盤吸取側蓋；

步驟七，所述伺服電機驅動吸附有側蓋的所述第二抓取部件移動至所述第二線體機構的上方；

步驟八，所述第二吸盤松開將側蓋放置于所述第二皮帶線上；

步驟九，所述第二減速電機驅動承載有側蓋的所述第二皮帶線沿傳送方向移動。