[發明專利]一種神經外科超聲波肩部按摩機器人

在審

• 申請號: 201810019038.1
• 申請日: 2016-05-22
• 公開（公告）號: CN108553280A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 程嵐
• 申請（專利權）人: 程嵐
• 主分類號: A61H23/02
• 分類號: A61H23/02;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種神經外科超聲波肩部按摩機器人,包括下平臺，所述下平臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯支鏈，六個并聯支鏈的上端均勻安裝在上平臺上；所述并聯支鏈包括下端焊接在下平臺上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有液壓缸，液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上。本發明可以實現肩部穩定的超聲波均勻按摩功能，提供了一種肩部按摩的新途徑。

本發明是申請日為2016年5月22日提交的申請號為2016103434374，發明名稱為一種基于六自由度并聯機構的超聲波肩部按摩機器人的中國專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體的說是一種神經外科超聲波肩部按摩機器人。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，長時間的看書、面對電腦屏幕、使用手機和搓麻將等現象隨處可見，但是長時間的彎腰低頭會引起脊椎變形，從而使得肩部斜方肌長期處于緊張狀態，給人們帶來了許多的病痛，如腦缺氧，頭痛失眠，眩暈，神經失常等?，F有解決這些肩部病痛的方式主要為按摩，通過有效的按摩穴位，放松緩解肩部斜方肌的緊張，得以解除患者的疼痛。

現有技術中的肩部按摩方式主要為人工按摩或者自動化按摩設備按摩兩種方式，人工肩部按摩主要為通過手部對肩部斜方肌進行按摩，使得肩部斜方肌肌肉放松，緩解肩部疼痛，但是在這種人工肩部按摩方式存在需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現有自動化肩部按摩方式主要為披肩式按摩方式和壁掛式按摩方式，雖然都能實現自動化肩部按摩的功能，但是披肩式按摩方式需要人工來調節肩部按摩部位，操作繁瑣，工作效率低，而壁掛式按摩方式的按摩高度不能調節，不能滿足不同身高的病人，適用范圍小，按摩力度不可調，按摩過程中設備存在抖動，按摩穩定性能差，按摩范圍小，按摩效果差。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種神經外科超聲波肩部按摩機器人，可以解決人工肩部按摩方式需要人工調整按摩位置、操作繁瑣和工作效率低的難題，也可以解決現有自動化肩部按摩方式存在的按摩高度不可調、適用范圍小、按摩力度不可調、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設備存在抖動和按摩穩定性能差的難題，可以實現肩部穩定的超聲波均勻按摩功能，且具有按摩高度可調、適用范圍大、按摩力度可調、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過程中不存在抖動、按摩穩定性能好、無需人為調節按摩位置、操作簡便和工作效率高等優點，提供了一種肩部按摩的新途徑。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種神經外科超聲波肩部按摩機器人,包括下平臺，所述下平臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯支鏈，六個并聯支鏈的上端均勻安裝在上平臺上；所述并聯支鏈包括下端焊接在下平臺上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有液壓缸，液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上，本發明通過一號球鉸工作時形成的球面副S、液壓缸伸縮時形成的移動副P和二號球鉸工作時形成的球面副S組成了SPS并聯支鏈，而本發明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，通過六個并聯支鏈上六個液壓缸的運動帶動上平臺作升降運動，從而實現了本發明的升降可調功能，使得本發明適用于不同身高的病人，適用范圍大；所述上平臺上端面中部安裝有肩部按摩機械手，通過肩部按摩機械手開始對病人肩部進行超聲波均勻按摩，且由于本發明借助6-SPS并聯機構的優良性能使得安裝在上平臺上方的肩部按摩機械手在超聲波按摩過程中能夠始終保持平穩狀態，消除了按摩過程中產生的抖動現象，增加了按摩過程的穩定性，提高了按摩效果。