[發(fā)明專利]一種檢測(cè)庫位的方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810018903.0
• 申請(qǐng)日: 2018-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN110015288B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐勇超;李紅飛;徐成;李曉蕓;林俊賢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種檢測(cè)庫位的方法，其特征在于，包括：

獲取超聲波庫位檢測(cè)裝置的第一庫位檢測(cè)結(jié)果以及環(huán)視庫位檢測(cè)裝置的第二庫位檢測(cè)結(jié)果；

基于所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果以及所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果，確定最終的庫位檢測(cè)結(jié)果，其中，包括：當(dāng)所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容為空、且所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容不為空時(shí)，接收超聲波庫位檢測(cè)裝置發(fā)送的第一百分比以及第一可擴(kuò)展區(qū)域；所述第一百分比為，所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果中檢測(cè)到的庫位中空閑區(qū)域占整個(gè)所述庫位的百分比；所述第一可擴(kuò)展區(qū)域?yàn)樗鰩煳坏挠覀?cè)空閑區(qū)域；當(dāng)所述第一百分比大于第一預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，將所述庫位以及所述第一可擴(kuò)展區(qū)域之和對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為所述最終的庫位檢測(cè)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果以及所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果，確定最終的庫位檢測(cè)結(jié)果，包括：

當(dāng)所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容不為空、且所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容為空時(shí)，將所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果作為所述最終的庫位檢測(cè)結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容為空、且所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容不為空時(shí)，在所述接收超聲波庫位檢測(cè)裝置發(fā)送的第一百分比以及第一可擴(kuò)展區(qū)域之前，還包括：

將所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果和第一校驗(yàn)指令發(fā)送至所述超聲波庫位檢測(cè)裝置；其中，所述第一校驗(yàn)指令用于使所述超聲波庫位檢測(cè)裝置檢測(cè)所述第一百分比以及測(cè)量得到所述第一可擴(kuò)展區(qū)域；

在所述接收超聲波庫位檢測(cè)裝置發(fā)送的第一百分比以及第一可擴(kuò)展區(qū)域之后，還包括：

當(dāng)所述第一百分比小于所述第一預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，所述最終的庫位檢測(cè)結(jié)果為無空閑庫位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果以及所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果，確定最終的庫位檢測(cè)結(jié)果，包括：

當(dāng)所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容不為空、且所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果的內(nèi)容不為空時(shí)，計(jì)算所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果中的庫位與所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果中的庫位的面積重合度；

當(dāng)所述面積重合度大于第二預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，發(fā)送區(qū)域檢測(cè)指令到所述超聲波庫位檢測(cè)裝置；其中，所述區(qū)域檢測(cè)指令用于檢測(cè)第二可擴(kuò)展區(qū)域；所述第二可擴(kuò)展區(qū)域?yàn)樗龅诙煳粰z測(cè)結(jié)果中檢測(cè)到的庫位的右側(cè)空閑區(qū)域；

接收所述超聲波庫位檢測(cè)裝置發(fā)送的第二可擴(kuò)展區(qū)域；

將所述庫位以及所述第二可擴(kuò)展區(qū)域之和對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為所述最終的庫位檢測(cè)結(jié)果；

當(dāng)所述面積重合度小于所述第二預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，將所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果和第二校驗(yàn)指令發(fā)送至所述超聲波庫位檢測(cè)裝置；其中，所述第二校驗(yàn)指令用于使所述超聲波庫位檢測(cè)裝置檢測(cè)所述第二庫位檢測(cè)結(jié)果中檢測(cè)到的庫位中空閑區(qū)域占整個(gè)所述庫位的第二百分比以及測(cè)量得到第三可擴(kuò)展區(qū)域；所述第三可擴(kuò)展區(qū)域?yàn)樗鰩煳坏挠覀?cè)空閑區(qū)域；

接收所述超聲波庫位檢測(cè)裝置發(fā)送的所述第二百分比以及所述第三可擴(kuò)展區(qū)域；

當(dāng)所述第二百分比大于第一預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，將所述庫位以及所述第三可擴(kuò)展區(qū)域之和對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為所述最終的庫位檢測(cè)結(jié)果；

當(dāng)所述第二百分比小于所述第一預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，將所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果作為所述最終的庫位檢測(cè)結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果作為所述最終的庫位檢測(cè)結(jié)果后，還包括：

將庫位檢測(cè)置信度設(shè)置為預(yù)設(shè)置信度；

根據(jù)所述第一庫位檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算庫位的屬性數(shù)據(jù)；

其中，所述屬性數(shù)據(jù)包括庫位長度、庫位寬度、庫位中心點(diǎn)在車體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值、四個(gè)庫位頂點(diǎn)在所述車體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值以及庫位數(shù)據(jù)來源類型。