[發明專利]一種變厚機器人關節傳動結構

在審

• 申請號: 201810018237.0
• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN108044645A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 戴飛;孫鍵
• 申請（專利權）人: 變厚機器人關節技術(上海)有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海三方專利事務所 31127
• 代理人: 吳瑋;李美立

1.一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，包括第一級傳動鏈、行星架、行星銷、單厚行星齒輪、第一變厚齒圈、第二變厚齒圈、外殼組件和輸出軸，其特征在于所述的傳動結構為無太陽輪傳動結構，第一級傳動鏈為輸入端，第一變厚齒圈與輸出軸連接為輸出端，第一級傳動鏈中的齒輪與行星架嚙合，行星架上設有行星銷，行星架和行星銷與單厚行星齒輪連接，行星架驅動行星銷沿中心旋轉，同時驅動單厚行星齒輪自轉和公轉，單厚行星齒輪嚙合第一變厚齒圈和第二變厚齒圈，單厚行星齒輪的單側還設置有調隙機構，第二變厚齒圈固定在外殼組件上，第一變厚齒圈和輸出軸通過過盈或者固定銷或者螺栓連接在輸出軸。

2.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于變厚機器人關節傳動結構為中心陣列布置。

3.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于單厚行星齒輪、行星架、行星銷、第一變厚齒圈和第二變厚齒圈構成行星系統組合件。

4.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于第一變厚齒圈和輸出軸連接構成輸出機構，并通過高剛度交叉圓柱滾子軸承支持者外殼上。

5.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于行星架中的行星銷和傳動中心可以為平行或者成角度關系。

6.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于第一變厚齒圈和行星架構成固定組合結構并通過軸承和行星架可發生相對轉動。

7.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于單厚行星齒輪為無太陽輪結構，將太陽輪移去為中空軸用于電纜穿越和相關軸、線類物體通過。

8.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于行星架通過交叉滾子軸承固定在外殼，交叉滾子軸承采用密封結構，左右兩側可以采用油脂分開或者脂脂分開。

9.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于第一級傳動鏈速比為i1,第一變厚齒圈和第二變厚齒圈的齒數分別為z2,z4；單厚行星齒輪的齒數為z1，則總速比為i1*z4/(z4-z2)，同時滿足z4-z2＝3*n，其中n為行星輪個數。

10.如權利要求1所述的一種采用單厚行星齒輪的變厚機器人關節傳動結構，其特征在于第二變厚齒圈固定在外殼組件上，旋轉速度為零。