[發明專利]一種三自由度夾持執行器

在審

• 申請號: 201810016205.7
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108214350A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 梁三金;趙保崗;龔智強;楊胡坤
• 申請（專利權）人: 巢湖學院
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 王偉

1.一種三自由度夾持執行器，其特征在于：包括球體、支撐柱、平臺主體、動力機構一、伸縮機構、轉動機構、執行機構、控制器，所述的支撐柱有四根，分別與平臺主體固連；所述的球體有四個,且分別與支撐柱形成球副；所述的支撐柱有四根，且分別安裝在平臺主體下方；所述的動力機構一位于平臺主體上；所述的伸縮機構位于平臺主體的上方；所述的轉動機構位于伸縮機構上；所述的執行機構位于伸縮機構上方；所述的控制器安裝在平臺主體的側面；

所述的動力機構一包括電機一、蝸桿一、蝸輪一、轉軸一、支架一、蝸桿二，所述的電機一與平臺主體固連；所述的蝸桿一通過聯軸器安裝在電機一的輸出軸上；所述的蝸輪一通過鍵安裝在轉軸一上；所述的轉軸一通過軸承安裝在支架一上；所述的支架一有三個，均與平臺主體固連；所述的蝸桿二通過軸承安裝在支架一上。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度夾持執行器，其特征在于：所述的伸縮機構包括伸縮桿、基座、銷軸一、連桿一、蝸輪二、轉軸二，所述的伸縮桿與基座形成滑動副；所述的基座與平臺主體固連；所述的銷軸一與伸縮桿形成槽銷副；所述的連桿一與銷軸一固連；所述的連桿一與轉軸二固連；所述的蝸輪二通過鍵安裝在轉軸二上；所述的轉軸二通過軸承安裝在平臺主體上；

所述的轉動機構包括電機二、齒輪一、楔形帶、支架二、銷軸二、支架三、銷軸三，所述的電機二與伸縮桿固連；所述的齒輪一安裝在電機二的輸出軸上；所述的楔形帶與銷軸二固連；所述的銷軸二通過軸承安裝在支架二中；所述的支架三有兩個，且分別與伸縮桿固連；所述的銷軸三通過軸承安裝在支架三上。

3.根據權利要求1所述的一種三自由度夾持執行器，其特征在于：所述的執行機構包括支撐板、液壓缸、支撐架四、箱體、底板、動力機構二、傳動機構一、傳動機構二、夾持板機構，所述的支架二有四個，且分別與支撐板固連；所述的液壓缸包括缸體、活塞桿；所述的液壓缸的活塞桿與支撐架四固連；所述的支撐板與液壓缸的缸體固連；所述的支撐架四與箱體固連；所述的箱體與底板固連；所述的動力機構二位于底板上方；所述的傳動機構一和傳動機構二位于動力機構二前方；所述的夾持板機構位于傳動機構的前方；

所述的動力機構二包括支架五、蝸桿三、電機三、齒輪二、齒輪三、渦輪三、轉軸三、齒輪四、電機四，所述的支架五有兩個，且分別與底板固連；所述的蝸桿三通過軸承安裝在支架五上；所述的電機三與底板固連；所述的齒輪二安裝在電機三的輸出軸上；所述的齒輪三通過鍵安裝在蝸桿三上；所述的渦輪三有四個，且分別通過鍵安裝在轉軸三上；所述的齒輪四安裝在電機六的輸出軸上；所述的電機四與底板固連；

所述的傳動機構一包括齒輪五、支架六、轉軸四、蝸桿四、蝸輪四、絲杠一，所述的齒輪五通過鍵安裝在轉軸四上；所述的支架六有兩個，且分別與底板固連；所述的轉軸四通過軸承安裝在支架六上；所述的蝸桿四通過軸承安裝在支架六上；所述的蝸輪四通過鍵安裝在蝸桿四上；

所述的傳動機構二包括滑桿一、齒輪六、絲杠二、絲母一、連桿二、滑桿二，所述的滑桿一有兩根，且分別與絲母一形成轉動副；所述的滑桿一與連桿二形成滑動副；所述的齒輪六通過鍵安裝在絲杠二上；所述的絲杠二與絲母一形成螺旋副；所述的絲母一與滑桿二形成滑動副；所述的蝸桿四與絲母一形成螺旋副；所述的連桿二與箱體固連；所述的絲杠一與滑桿二形成滑動副；

所述的夾持板機構有四個，包括夾持箱體、轉軸五、電磁鐵三、磁鐵、夾持端蓋、夾持板，所述的夾持箱體與絲母一固連；所述的轉軸五通過軸承安裝在絲母一上；所述的電磁鐵三與夾持箱體固連；所述的磁鐵與轉軸五固連；所述的夾持端蓋與轉軸五固連；所述的夾持板與夾持端蓋固連。