[發(fā)明專利]一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810016054.5
• 申請(qǐng)日: 2018-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN108372502A
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金杭;張利剛;王丹;陳鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江立石機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

1.一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人輪子的運(yùn)動(dòng)，其特征在于，還包括：連接驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)控制器，以及與運(yùn)動(dòng)控制器連接的上位機(jī)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：每個(gè)輪子至少包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)應(yīng)一個(gè)機(jī)器人輪子，并與該機(jī)器人輪子相應(yīng)的所有驅(qū)動(dòng)器連接。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：每個(gè)輪子包括一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)其前后運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)器和用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)向的第二驅(qū)動(dòng)器，一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器分別連接該第一驅(qū)動(dòng)器和第二驅(qū)動(dòng)器。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一：每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器獲取與其相連的驅(qū)動(dòng)器的過程數(shù)據(jù)，并傳輸給上位機(jī)；上位機(jī)發(fā)送周期性的同步指令給運(yùn)動(dòng)控制器，同步指令用于同步所有運(yùn)動(dòng)控制器的運(yùn)行；

步驟二：當(dāng)上位機(jī)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)收到所有運(yùn)動(dòng)控制器的過程數(shù)據(jù)時(shí)，引發(fā)一個(gè)周期性事件，如果上位機(jī)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有收到所有運(yùn)動(dòng)控制器的過程數(shù)據(jù)時(shí)，則發(fā)出錯(cuò)誤處理信息；

步驟三：周期性事件引發(fā)后，從過程數(shù)據(jù)計(jì)算出機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

步驟四：上位機(jī)更新系統(tǒng)全局狀態(tài)，為下一個(gè)周期計(jì)算做準(zhǔn)備，并返回步驟一。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：步驟三還包括步驟a：上位機(jī)查詢是否獲得用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的外部運(yùn)動(dòng)指令，如果獲得外部運(yùn)動(dòng)指令，則讓所有運(yùn)動(dòng)控制器同步執(zhí)行該外部運(yùn)動(dòng)指令。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：步驟a中，通過如下方式讓所有運(yùn)動(dòng)控制器同步執(zhí)行外部運(yùn)動(dòng)指令：如果獲得外部運(yùn)動(dòng)指令，則停止同步指令，并向運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送用于設(shè)置外部運(yùn)動(dòng)指令的設(shè)置指令，判斷設(shè)置指令是否執(zhí)行成功，如果設(shè)置指令執(zhí)行成功，則啟動(dòng)同步指令，運(yùn)動(dòng)控制器同步執(zhí)行上述設(shè)置指令。

7.如權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法，其特征在于：步驟一包括：上位機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器之間配置Canopen主站協(xié)議，利用Canopen主站協(xié)議配置同步指令。