[發(fā)明專利]一種用于智能駕駛系統(tǒng)的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810015017.2
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN110015290B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設計）人: 唐廣笛;朱田;汪偉;彭再武;王文明;雷悠;彭之川;楊杰君
• 申請（專利權）人: 湖南中車時代電動汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/182
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 李哲偉;張文娟

一種用于智能駕駛系統(tǒng)的控制方法，其包括：步驟一、在結構化直行狀態(tài)下，檢測智能駕駛車輛的當前行駛環(huán)境是否處于結構化環(huán)境中，如果不處于，則將智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由結構化直行狀態(tài)切換為非結構化直行狀態(tài)；步驟二、如果智能駕駛車輛的當前行駛環(huán)境處于結構化環(huán)境中，則進一步檢測智能駕駛車輛是否行駛至緩沖區(qū)域，其中，如果是，則將智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由結構化直行狀態(tài)切換為調整緩沖狀態(tài)。本方法能夠提高了智能駕駛系統(tǒng)的實時性，同時能夠使得智能駕駛系統(tǒng)的控制邏輯更加簡明。

技術領域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術領域，具體地說，涉及一種用于智能駕駛系統(tǒng)的控制方法。

背景技術

智能駕駛車輛主要依靠車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，其能夠自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預定目標。智能駕駛車輛是集自動控制、視覺計算、體系結構等眾多技術于一體的高度發(fā)展的產物，是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的重要標志，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。

智能駕駛系統(tǒng)是現在所有車企研究的重點，一般智能駕駛系統(tǒng)包含了感知、決策和執(zhí)行系統(tǒng)。車企研究主要均側重于決策系統(tǒng)，對于智能駕駛中局部決策控制系統(tǒng)來說，其需要根據實時的期望路徑、環(huán)境信息以及車身狀態(tài)，來做出符合當前情況的最佳行為，從而確保車輛安全行駛以及乘坐舒適度。

發(fā)明內容

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于智能駕駛系統(tǒng)的控制方法，所述方法包括：

步驟一、在結構化直行狀態(tài)下，檢測智能駕駛車輛的當前行駛環(huán)境是否處于結構化環(huán)境中，如果不處于，則將智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述結構化直行狀態(tài)切換為非結構化直行狀態(tài)；

步驟二、如果智能駕駛車輛的當前行駛環(huán)境處于結構化環(huán)境中，則進一步檢測所述智能駕駛車輛是否行駛至緩沖區(qū)域，其中，如果是，則將智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述結構化直行狀態(tài)切換為調整緩沖狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，在所述步驟二中，如果所述智能駕駛車輛未行駛至所述緩沖區(qū)域，則執(zhí)行：

步驟三、檢測所述智能駕駛車輛前方第一預設區(qū)域內是否存在障礙物，其中，如果不存在障礙物，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機保持為所述結構化直行狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，在所述步驟三中，如果所述智能駕駛車輛前方第一預設區(qū)域內存在障礙物，則執(zhí)行：

步驟四、檢測所述障礙物是否為靜態(tài)障礙物，其中，如果是，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述結構化直行狀態(tài)切換為換道超車狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，在所述步驟四中，如果所述障礙物為動態(tài)障礙物，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述結構化直行狀態(tài)切換為跟隨狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，在所述跟隨狀態(tài)下，持續(xù)檢測所述智能駕駛車輛前方第一預設區(qū)域內的障礙物是否消失，其中，如果消失，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述跟隨狀態(tài)切換為結構化直行狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，在所述跟隨狀態(tài)下，如果所述智能駕駛車輛前方第一預設區(qū)域內的障礙物未消失，則進一步檢測障礙物是否為靜態(tài)障礙物，其中，

如果障礙物為靜態(tài)障礙物，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述跟隨狀態(tài)切換為換道超車狀態(tài)；

如果障礙物為動態(tài)障礙物，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機保持在所述跟隨狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，在所述換道超車狀態(tài)下，持續(xù)檢測所述駕駛車輛是否完成換道超車過程，其中，如果完成，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述換道超車狀態(tài)切換為結構化直行狀態(tài)，否則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機保持在所述換道超車狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，在所述非結構化直行狀態(tài)下，檢測所述智能駕駛車輛是否滿足預設結構化直行條件，其中，如果滿足，則將所述智能駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)機由所述非結構化直行狀態(tài)切換為所述結構化直行狀態(tài)。