[發明專利]一種泊車輔助控制系統及方法

有效

• 申請號: 201810013331.7
• 申請日: 2018-01-07
• 公開（公告）號: CN108181906B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 董貴濱;王鑫;陳禮光;周馨;周永權;黃珍紅
• 申請（專利權）人: 珠海上富電技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣東朗乾律師事務所 44291
• 代理人: 楊煥軍

1.一種泊車輔助控制方法，基于的泊車輔助控制系統，包括車身前端、后端、左側及右側設置的若干傳感器、四個傳感器控制器、Uart信號轉CAN轉換器、APA控制器、車輛CAN總線、車輛主控制器、車輛人機交互組件及自動泊車執行組件；第一傳感器控制器管控車身前端設置的傳感器，第二傳感器控制器管控車身后端設置的傳感器，第三傳感器控制器管控車身左側設置的傳感器，第四傳感器控制器管控車身右側前后設置的傳感器；第一傳感器控制器和第二傳感器控制器經Uart信號轉CAN轉換器連接車輛CAN總線，第三傳感器控制器和第四傳感器控制器經APA控制器連接車輛CAN總線，車輛主控制器與車輛CAN總線連接，車輛人機交互組件及自動泊車執行組件與車輛主控制器連接；所述車輛人機交互組件包括倒車模式、盲點監測模式及APA模式的觸發單元、聲光提示單元及泊車規劃線路模擬展示單元；所述自動泊車執行組件包括EPS模塊、ESP模塊、電子換擋器及EPB模塊；

其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：

(1)傳感器反饋車位與已泊車位置信息數據；

(2)根據位置信息和設定的安全系數，計算已泊車干涉區域；

(3)根據已泊車干涉區域計算可泊車區域范圍；

(4)根據可泊車區域范圍判斷泊位類型是斜列車位、橫向車位還是縱向車位；

(5)根據可泊車區域范圍以及自身車輛參數判斷車位是否有效，有效則進入步驟(6a)，無效則進入步驟(6b)；所述自身車輛參數包括本車自身的最小拐彎半徑，車身尺寸，方向盤角度，行車安全干涉系數

(6a)根據車位類型及待泊車參數規劃泊車路線；

(6b)放棄當前車位，繼續尋找合適的車位后返回步驟(1)；

(7)模擬運行待停車，檢查規劃路線的可靠性與安全性，如果規劃路線安全則進入步驟(8a)，如果規劃路線干涉則進入步驟(8b)

(8a)確認規劃路線成功，提示執行泊車操作；

(8b1)自動調整安全系數，重新規劃路線；

(8b2)判斷重復規劃次數是否超過設定次數，是則進入步驟(6b)，否則進入步驟(6a)。

2.根據權利要求1所述的泊車輔助控制方法，其特征在于，在步驟(1)之前還設置有用于檢測各傳感器及CAN信號是否正常的自檢步驟。

3.根據權利要求2所述的泊車輔助控制方法，其特征在于，所述自檢步驟是在各控制器上集成傳感器信號反饋電路的基礎上，控制器的芯片通過向傳感器發送驅動信號，并捕捉傳感器輸入口的高/低電平信號來診斷傳感器的各種故障。

4.根據權利要求3所述的泊車輔助控制方法，其特征在于，所述自檢步驟包括以下幾種檢測：各控制器上電后對傳感器及CAN信號進行自檢，該自檢僅進行一次，OK后系統進入待機模式；各控制器在進入PDC/BSD/APA工作模式時，對傳感器進行實時檢測，即使故障后也繼續進行自檢。