[發明專利]盾構管片自動拼裝方法和系統有效
| 申請號： | 201810012257.7 | 申請日： | 2018-01-05 |
| 公開（公告）號： | CN108104834B | 公開（公告）日： | 2019-08-20 |
| 發明（設計）人： | 楊永;凌云 | 申請（專利權）人： | 杭州圖溪科技有限公司 |
| 主分類號： | E21D11/08 | 分類號： | E21D11/08;E21D11/40;E21F17/18 |
| 代理公司： | 杭州知通專利代理事務所(普通合伙) 33221 | 代理人： | 朱林軍 |
| 地址： | 310000 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 拼裝 管片 標識位置信息 抓取 標識信息 參數信息 盾構管片 管片拼裝 圖像信息 襯砌環 拼裝機 安全保障 結果控制 人工經驗 人力成本 信息選擇 旋轉移動 拼接 微調 | ||
1.一種盾構管片自動拼裝方法，其特征在于，包括以下步驟；
獲取每個待安裝管片的標識信息和襯砌環參數信息，根據所述標識信息和襯砌環參數信息控制拼裝機按照拼裝順序抓取對應的待安裝管片；所述標識信息包括標識位置信息和標識型號信息；
根據所述襯砌環參數信息和標識型號信息獲取對應待安裝管片的拼裝區域信息，并根據所述拼裝區域信息控制拼裝機將抓取的待安裝管片進行旋轉移動至拼裝區域；
根據所述標識型號信息選擇對應的拼裝策略；
獲取所述拼裝區域周圍的圖像信息，根據所述圖像信息、標識位置信息以及拼裝策略完成當前待安裝管片微調拼裝；
所述根據所述標識型號信息選擇對應的拼裝策略，包括以下步驟；
將所述標識型號信息與預設的拼裝封頂型號進行比較，判斷當前待拼裝管片是否為封頂管片；
若當前抓取的待拼裝管片不是封頂管片，則選擇拼裝策略中對應的第一拼裝策略；
若當前抓取的待拼裝管片是封頂管片，則選擇拼裝策略中對應的第二拼裝策略；
所述獲取所述拼裝區域周圍的圖像信息，根據所述圖像信息、標識位置信息以及拼裝策略完成當前待安裝管片微調拼裝，包括以下步驟；
獲取安裝于拼裝機兩側的激光光源投放的激光位置信息，根據所述激光位置信息、預設參照坐標系、圖像信息以及標識位置信息將當前待拼裝管片進行移動分析；
當所述圖像信息有投影有第一激光的臨界位置信息時，得到第一偏差信息；并將當前待拼裝管片進行反方向移動分析；
當所述圖像信息有投影有第二激光的臨界位置信息時，得到第二偏差信息；
根據所述第一偏差信息和第二偏差信息對當前待拼裝管片進行移動完成拼裝。
2.如權利要求1所述的盾構管片自動拼裝方法，其特征在于，還包括以下步驟；
在根據所述圖像信息、標識位置信息以及拼裝策略完成待安裝管片微調拼裝后，得到管片拼裝參數信息，并將所述管片拼裝參數信息進行反饋存儲，同時根據所述管片拼裝參數信息對襯砌環參數信息進行修正。
3.如權利要求1所述的盾構管片自動拼裝方法，其特征在于，所述獲取所述拼裝區域周圍的圖像信息，根據所述圖像信息、標識位置信息以及拼裝策略完成當前待安裝管片微調拼裝，包括以下步驟；
根據預設參照坐標系對所述圖像信息和標識位置信息進行測量分析，得到當前待拼裝管片的Z軸偏差信息、XY軸偏差信息；
根據所述Z軸偏差信息對當前待拼裝管片進行移動；
再根據所述XY軸偏差信息對當前待拼裝管片進行移動完成拼裝。
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