[發明專利]一種汽車管梁測量中的圖像處理算法

在審

• 申請號: 201810012154.0
• 申請日: 2018-01-05
• 公開（公告）號: CN108230386A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 陳宇峰;車凱;向鄭濤;張金亮;賈蓉;江學煥;張濤;周鵬;簡煒
• 申請（專利權）人: 湖北汽車工業學院
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/136;G06T7/11;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/13;G06T7/80
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

1.一種汽車管梁測量中的圖像處理算法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一，采用相機拍攝汽車管梁首、末端面的圖像；

步驟二，通過動態閾值法分割出汽車管梁目標區域(圖像中像素值較低點)，f表示采集到的汽車管梁圖片，f(i,j)表示第i行j列像素值大小；

步驟三，形態學濾波去除雜散噪聲的影響；

步驟四，基于Canny算法擬合出汽車管梁目標區域的邊緣，將封閉的邊緣分割成線段，并計算出首端面豎直方向的線段S_left到左視場中心的加權像素距離l_left，以及S_left與豎直方向的夾角α_vertical；

步驟五，同理計算出末端面的豎直方向的線段S_right到右視場中心的加權像素距離l_right，以及S_right與豎直方向的夾角β_vertical；

步驟六，根據步驟四和五中得到的結果并結合相機的標定信息求出汽車管梁的長度L和平行度ψ。

2.根據權利要求1所述的一種汽車管梁測量中的圖像處理算法，其特征在于：步驟二的具體過程如下：

首先，創建一個濾波模板，模板大小為MaskWidth×MaskHeight，其中MaskWidth和MaskHeight均為正奇數，模板對圖像f進行卷積，然后除以模板大小，得到新的圖像f_mean；選取補償值T_offset，對于滿足式f(i,j)≥f_mean(i,j)+T_offset的像素點在f中保留，反之舍棄；得到圖像f_dyn，f_dyn中還存在雜散噪聲的影響，通過形態學濾波去除噪聲，提取出汽車管梁目標區域圖片f_pipe。

3.根據權利要求1或2所述的一種汽車管梁測量中的圖像處理算法，其特征在于：步驟六中汽車管梁的長度L的計算公式如下：

其中：T為左、右視場中心間距，Δl為每像素對應的實際長度，C_{center_left}和C_{center_rightt}分別為左右視場的中心點，f_{obj_left}和f_{obj_right}分別表示左右視場中的目標區域。

4.根據權利要求3所述的一種汽車管梁測量中的圖像處理算法，其特征在于：步驟六中汽車管梁的平行度ψ的計算公式如下：

ψ＝|α_vertical-β_vertical|

其中：α_vertical是首端面豎直方向的線段S_left與豎直方向的夾角，β_vertical是末端面豎直方向的線段S_right與豎直方向的夾角。