[發(fā)明專利]一種自主抓取物體的帶臂無人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810010602.3
• 申請(qǐng)日: 2018-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN108298084B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周祖鵬;甘良棋;張河利;張曉東;裴雨蒙;蔣開云;鐘雪波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 桂林電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C39/02
• 分類號(hào): B64C39/02;B64D9/00;B25J17/00;B25J15/10
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標(biāo)事務(wù)所有限責(zé)任公司 45112
• 代理人: 周雯

1.一種自主抓取物體的帶臂無人機(jī)，包括機(jī)體(1)、攝像裝置、機(jī)械手臂(2)、通信及控制裝置，所述機(jī)械手臂(2)包括舵機(jī)裝置(21)、半齒輪機(jī)構(gòu)(22)、搖桿齒輪機(jī)構(gòu)(23)，

所述舵機(jī)裝置(21)上端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述機(jī)體(1)中央下方相連，下端與所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)相連，所述舵機(jī)裝置(21)，包括連接框(211)、上舵機(jī)(212)、中舵機(jī)(213)、下舵機(jī)(214)、外接齒輪(215)、齒條桿(216)及立桿(217)，所述上舵機(jī)(212)、中舵機(jī)(213)、下舵機(jī)(214)依次通過所述連接框(211)連接，所述立桿(217)頂端固定在所述下舵機(jī)(214) 連接框上，所述上舵機(jī)(212)負(fù)責(zé)在豎直方向上的旋轉(zhuǎn)，所述中舵機(jī)(213)負(fù)責(zé)水平方向移動(dòng)，所述下舵機(jī)(214)通過其上的外接齒輪(215)咬合帶動(dòng)所述齒條桿(216)沿著所述立桿(217)表面上下移動(dòng)；

所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)通過齒輪、齒條咬合聯(lián)動(dòng)所述搖桿齒輪機(jī)構(gòu)(23)，通過安裝在所述機(jī)體(1)上的所述攝像裝置、所述通信及控制裝置識(shí)別并控制所述機(jī)械手臂(2)張合抓取物體，所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)包括橫桿(221)、半齒輪(222)及拉桿(223)，所述橫桿(221)一端與所述半齒輪(222)圓心鉸接，另一端與所述舵機(jī)裝置(21)的所述立桿(217)下端固定，所述拉桿(223)下端與所述半齒輪(222)上方的耳端鉸接，上端與所述舵機(jī)裝置(21)的所述齒條桿(216)下端鉸接；

所述搖桿齒輪機(jī)構(gòu)(23)包括機(jī)械爪(231)、連桿(232)、搖桿(233)、齒輪(234)，所述機(jī)械爪(231)上端與所述連桿（232）一端鉸接，還通過上端的耳桿與所述搖桿(233)下端鉸接，所述連桿（232）另一端鉸接在所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)的所述橫桿(221)上，所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)的所述半齒輪(222)軸心、所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)的所述橫桿(221)、所述連桿（232）鉸接在一起，所述搖桿齒輪機(jī)構(gòu)（23）的所述齒輪（234）的軸心安裝在所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)的所述橫桿(221)的末端，所述搖桿(233)上端與所述齒輪(234)上頂端鉸接，所述齒輪(234)與所述半齒輪(222)咬合聯(lián)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主抓取物體的帶臂無人機(jī)，其特征在于：所述鉸接為軸承鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主抓取物體的帶臂無人機(jī)，其特征在于：所述半齒輪機(jī)構(gòu)(22)、所述搖桿齒輪機(jī)構(gòu)(23)數(shù)量均為三組并呈圓周120°均勻分布，同步實(shí)現(xiàn)張開和閉合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的自主抓取物體的帶臂無人機(jī)，其特征在于：所述機(jī)體(1)呈十字形，在四個(gè)頂點(diǎn)上設(shè)置有旋翼、旋翼底部設(shè)有支撐架。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的自主抓取物體的帶臂無人機(jī)，其特征在于：所述攝像裝置安裝在所述機(jī)體(1)上，負(fù)責(zé)對(duì)物體的攝像識(shí)別并把信號(hào)送給至所述通信及控制裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主抓取物體的帶臂無人機(jī)，其特征在于：所述控制裝置包括置于所述機(jī)械爪(231)爪頂端的力學(xué)傳感器、置于所述機(jī)械手臂(2)和所述機(jī)體(1)腹部連接處的觸碰傳感器、通迅及控制線路板，負(fù)責(zé)發(fā)送、接收通迅信號(hào)和傳感信號(hào)并控制所述機(jī)械手臂(2)動(dòng)作。