[發明專利]一種固態雷達清掃機器人

在審

• 申請號: 201810010127.X
• 申請日: 2018-01-06
• 公開（公告）號: CN110018684A
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 冷雨泉;任利學;馬維斯;占志鵬
• 申請（專利權）人: 深圳慎始科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種固態雷達清掃機器人，其特征在于包括控制單元(1)、傳感器單元(2)、運動與驅動單元(2)、清掃單元(4)、充電供電單元(5)、框架單元(6)；傳感器單元(2)包括懸崖傳感器(21)、沿墻傳感器(22)、IMU慣性測量傳感器(23)、電子羅盤傳感器(24)、里程計傳感器(25)、碰撞傳感器(26)、固態雷達測距傳感器(27)；控制單元(1)實現控制、數據處理、通信的功能，固定于框架單元(6)內部；傳感器單元(2)用于采集各類傳感器數據；運動與驅動單元(3)采用雙主動輪和一個萬向輪的結構方案，三者都固定于框架單元(6)上；清掃單元(4)固定于框架單元(6)上；充電供電單元(5)實現清掃機器人的充電和供電功能，固定在框架單元(6)內部；所述的固態雷達測距傳感器(27)能夠感知環境中一段區域的物體與傳感器之間距離，結合清掃機器人的移動實現環境的全局地圖的構建。

2.根據權利要求1所述的一種固態雷達清掃機器人，其特征在于，采用固態雷達測距傳感器(27)結合IMU慣性測量傳感器(23)、電子羅盤傳感器(24)、里程計傳感器(25)、碰撞傳感器(26)中的一種或多種傳感器數據進行信息融合，實現高精度地圖構建和導航；所述的地圖構建和導航方法同樣適用于所有移動機器人，也在權利要求保護范圍內。

3.根據權利要求1所述的傳感器單元，其特征在于，傳感器單元中懸崖傳感器(21)位于清掃機器人前底部，數量為偶數，左右對稱布置，用于檢測傳感器下方是否有物體，防止清掃機器人跌落；傳感器單元中沿墻傳感器(22)位于清掃機器人的左側方或右側方，數量為1個或2個，其信號發射與接收方向平行于地面，當數量為1個時，優先布置在右側方，當數量為2個時，左側方和右側方各布置一個；IMU慣性測量傳感器(23)和電子羅盤傳感器(24)固定于控制單元的主板上；里程計傳感器(25)位于運動與驅動單元(3)上，檢測主動輪轉動的角度，數量為2個；碰撞傳感器(26)位于清掃機器人的前側面，數量為偶數，左右對稱布置，碰撞傳感器(26)前方有保護罩，當碰撞時，保護罩與物體碰撞，按壓碰撞碰撞傳感器(26)，實現感應。

4.根據權利要求1所述的固態雷達測距傳感器，其特征在于，固態雷達測距傳感器(27)布置在清掃機器人的側面或正面或反面；固態雷達測距傳感器(27)包含發射模塊和接收模塊，發射模塊用于發射出特定波長光線，以便接收模塊檢測；接收模塊傳感器可為1XN個接收單元的條形傳感器(N>1)、NXM個接收單元的面陣傳感器(N>1，M>1)中的一種；機器人上固態雷達測距傳感器(27)數量至少為1個，優先布置在清掃機器人的前方、左前方、右前方，當將固態雷達測距傳感器繞圓周布置多個時，可實現360度的環境建模。