[發(fā)明專利]自動駕駛自主換道決策方法和裝置及自動駕駛車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810009986.7 | 申請日： | 2018-01-05 |
| 公開（公告）號： | CN108313054B | 公開（公告）日： | 2019-08-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張雙琳;王肖;張放;高建偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/08 | 分類號： | B60W30/08;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京匯智勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石輝 |
| 地址： | 102208 北京市昌平區(qū)回*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 換道 自動駕駛 方法和裝置 決策結(jié)果 車輛參數(shù) 復(fù)雜道路 決策算法 收益 整定 決策 輸出 清晰 更新 保證 | ||
1.一種自動駕駛自主換道決策方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟100，更新車輛參數(shù)，車輛參數(shù)包括自車和障礙物參數(shù)；
步驟200，根據(jù)步驟100的車輛參數(shù)中的自車和障礙物參數(shù)，判斷是否有換道動機，如果判斷為有，則進入步驟300；如果判斷為否，則進入步驟400；
步驟300，計算換道的收益值；
步驟400，根據(jù)步驟300計算的道收益值以及步驟100的車輛參數(shù)中的障礙物參數(shù)，輸出換道決策結(jié)果，該換道決策結(jié)果包括不換道、向左換道和向右換道；步驟400具體包括：
步驟440，左側(cè)車道的收益值Left等于換到右側(cè)車道的收益值Right時，判斷目標車道上是否有前車，如果判斷為是，則進入步驟450；如果判斷為否，則進入步驟460；
步驟450，判斷左側(cè)車道上前車的車速vL是否大于右側(cè)車道上前車的車速vR，如果判斷為是，則換道決策結(jié)果為向左換道；如果判斷為否，則換道決策結(jié)果為向右換道；
步驟460，判斷自車與左側(cè)車道后車的碰撞時間TTCL是否大于自車與右側(cè)車道后車的碰撞時間TTCR，如果判斷為是，則換道決策結(jié)果為向左換道；如果判斷為否，則換道決策結(jié)果為向右換道。
2.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛自主換道決策方法，其特征在于，步驟400具體還包括：
步驟410，判斷換到左側(cè)車道的收益值Left和換到右側(cè)車道的收益值Right是否為0，如果都為0，則換道決策結(jié)果為不換道；如果換到左側(cè)車道的收益值Left為0且換到右側(cè)車道的收益值Right不為0，則換道決策結(jié)果為向右換道；如果換到左側(cè)車道的收益值Left不為0且換到右側(cè)車道的收益值Right為0，則換道決策結(jié)果為向左換道；如果都不為0，則進入步驟420；
步驟420，判斷換到左側(cè)車道的收益值Left是否小于換到右側(cè)車道的收益值Right，如果判斷為是，則換道決策結(jié)果為向右換道；如果判斷為否，則進入步驟430；
步驟430，判斷換到左側(cè)車道的收益值Left是否大于換到右側(cè)車道的收益值Right，如果判斷為是，則換道決策結(jié)果為向左換道；如果判斷為否，則進入步驟440。
3.如權(quán)利要求1或2所述的自動駕駛自主換道決策方法，其特征在于，步驟300具體包括：
步驟320，根據(jù)步驟100的車輛參數(shù)中的目標車道上的前車和后車與自車的相對位置和相對速度，判斷自車是否通過碰撞檢測，如果判斷為是，則收益值為不小于1；如果判斷為否，則收益值為0；步驟320中“判斷自車是否通過碰撞檢測方法”包括：
如果自車與目標車道上的前車和后車的間隙均大于最小安全距離，則表示碰撞檢測通過，最小安全距離的表達式為：
Dis＝Dissafe+max{t0(vB-vF),0}
其中，Dis表示最小安全距離，Dissafe為安全距離冗余值，t0表示換道過程的平均時間；自車與目標車道上的前車進行碰撞檢測時，vB表示自車的速度，vF表示目標車道上的前車速度；自車與目標車道上的后車進行碰撞檢測時，vB表示目標車道后車速度，vF表示自車速度；
步驟330，判斷目標車道是否有前車，如果判斷為有，則進入步驟340；如果判斷為否，則收益值為第一預(yù)設(shè)收益值；
步驟340，判斷目標車道上的前車是否有明顯速度優(yōu)勢，如果判斷為有，則收益值為第二預(yù)設(shè)收益值；如果判斷為否，則進入步驟350；
步驟350，判斷目標車道上的前車是否有聯(lián)合速度距離優(yōu)勢，如果判斷為有，則收益值為第三預(yù)設(shè)收益值；如果判斷為否，則收益值為0；
其中，所述第一預(yù)設(shè)收益值大于第二預(yù)設(shè)收益值，所述第二預(yù)設(shè)收益值大于所述第三預(yù)設(shè)收益值。
4.如權(quán)利要求3所述的自動駕駛自主換道決策方法，其特征在于，步驟300具體還包括：
步驟310，根據(jù)地圖信息和步驟100的自車參數(shù)中的自車位置信息，判斷是否存在目標車道，如果判斷為是，則進入步驟320；如果判斷為否，則收益值為0。
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