[發明專利]模塊化直接扭矩控制康復機器人關節

在審

• 申請號: 201810009929.9
• 申請日: 2018-01-05
• 公開（公告）號: CN108098832A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 曹福成;王麗榮;楊洪波;李貞蘭;李超;劉福遷;莊偉;劉長城
• 申請（專利權）人: 長春國科醫工科技發展有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;A61H1/02
• 代理公司: 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 22204
• 代理人: 高一明

1.一種模塊化直接扭矩控制康復機器人關節，其特征在于，包括左端蓋（1）、諧波減速器（2）、直流三相無刷電機（3）、關節機械限位器（4）、絕對編碼器（5）、電路板（6）、殼體（7）、右端蓋（8）和電磁抱閘制動器（9），所述左端蓋（1）安裝在所述殼體（7）的固定支座上，所述關節機械限位器（4）安裝在所述左端蓋（1）上，所述諧波減速器（2）安裝在所述殼體（7）的固定支座上，所述直流三相無刷電機（3）的左輸出軸安裝在所述諧波減速器（2）的輸入端，所述直流三相無刷電機（3）的定子與所述諧波減速器（2）的外殼固定連接，所述電磁抱閘制動器（9）與所述絕對編碼器（5）分別安裝在所述直流三相無刷電機（3）的右輸出軸上，所述電磁抱閘制動器（9）的固定支座與所述殼體（7）的固定支座固定連接，所述電路板（6）安裝在所述殼體（7）固定支座上，所述右端蓋（8）與所述殼體（7）固定連接。

2.如權利要求書1所述的模塊化直接扭矩控制康復機器人關節，其特征在于：所述關節機械限位器（4）包括極限位置子擋塊（401）、極限位置母擋塊（402）、關節機械限位器安裝底座（403）、關節角度傳感器軸承（404）和母擋塊安裝墊片（405）；其中，所述極限位置子擋塊（401）固定安裝在所述極限位置母擋塊（402）上，所述極限位置母擋塊（402）通過所述母擋塊安裝墊片（405）固定安裝在所述關節機械限位器安裝底座（403）上，所述關節機械限位器安裝底座（403）與所述左端蓋（1）固定連接，所述關節角度傳感器軸承（404）固定安裝在所述關節機械限位器安裝底座（403）上。

3.如權利要求書2所述的模塊化直接扭矩控制康復機器人關節，其特征在于：在所述關節機械限位器安裝底座（403）上開設有四個模塊關節螺栓連接安裝孔和兩個CAN連接器安裝孔。

4.如權利要求書1所述的模塊化直接扭矩控制康復機器人關節，其特征在于：所述電路板（6）包括電機驅動器電路板、關節控制器電路板、電源電路板和關節傳感器電路板；其中，所述電機驅動器電路板、所述關節控制器電路板、所述電源電路板與所述關節傳感器電路板均固定在所述殼體（7）的固定支座上；以及，所述關節控制器電路板的控制芯片單元的第一信號輸入端通過CAN通信模塊與所述電源電路板的電源轉換模塊連接；所述控制芯片單元的第二信號輸入端通過模擬信號模塊與所述電機驅動電路板的驅動場模塊的輸出端相連接；所述控制芯片單元的第三信號輸入端通過所述絕對編碼器（5）的接口模塊與所述直流三相無刷電機（3）的接口模塊相連接；所述控制芯片單元的第四信號輸入端通過所述關節傳感器電路板的接口模塊與所述關節控制器電路板的接口模塊相連接；所述控制芯片單元的信號輸出端與所述電磁抱閘制動器（9）的控制模塊的接口相連接；所述電源轉換模塊的輸入端和所述控制模塊的輸入端與直流電源接口模塊的輸出端相連接，所述直流電源接口模塊的輸出端通過電阻模塊與所述驅動場模塊相連接；所述驅動場模塊分別與模擬信號模塊的輸入端和所述直流三相無刷電機（3）的接口模塊的輸入端相連接。

5.如權利要求書4所述的模塊化直接扭矩控制康復機器人關節，其特征在于：所述絕對編碼器（5）、所述電磁抱閘制動器（9）、所述直流三相無刷電機（3）、所述諧波減速器（2）、所述電機驅動器電路板、所述關節控制器電路板、所述電源電路板和所述關節傳感器電路板分別在各自結構的中心處設有中心孔。

6.如權利要求書1所述的模塊化直接扭矩控制康復機器人關節，其特征在于：在所述殼體（7）的內部設置有定位止孔。