[發明專利]無人駕駛智能機器人道路避障方法

有效

• 申請號: 201810009230.2
• 申請日: 2018-01-05
• 公開（公告）號: CN108544490B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東雷洋智能科技股份有限公司;鴻洋科技（香港）實業有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

1.一種無人駕駛智能機器人道路避障方法，其特征在于包括如下步驟：

采用傳感器測量機器人與障礙物之間的實時距離，然后將上述距離轉換為障礙物的圖像；

利用以上獲得的圖像，對路徑進行規劃，并將指定的路徑以外的范圍全部作為障礙物區間；

根據以上規劃的路徑控制所述機器人進行運動；

在目的地點與機器人之間，設定可以避開障礙物的架空目的地點，按照如下步驟，控制機器人追隨這個點運行：在與障礙物保持一定距離之處，設定架空的目的地點；在運行時機器人、架空目的地點以及目的地點之間的距離不斷更新，保持最短距離，為了一直保持以上三點之間的最短距離，在連續避障的過程中，將隨時更新架空目的地點；

架空目的地點的具體求解方法如下：

目的地點：點A，機器人的位置點：點B，與障礙物的領域：回避領域C之間，最短距離經由地點：點D；

前述點B與點D的連接線E為中心、±45°的范圍：領域F的范圍，求解回避領域C與點B最近的點G；

過點G做直線E的垂直交叉線，垂直交叉線與禁止區域H的圓弧上的交點：點I，即是所要求結果，點I設定為架空目的地點；

機器人的路徑向點I傾斜、選擇道路J，確定最新的運行路徑。

2.如權利要求1所述的無人駕駛智能機器人道路避障方法，其特征在于：在道路規劃階段，預先對運行區間和運行區間以外的區間進行規劃。

3.如權利要求1所述的無人駕駛智能機器人道路避障方法，其特征在于：在運行區間存在復數個開始通過點和目標通過點，根據以上通過點，指定路徑的寬幅。

4.如權利要求1所述的無人駕駛智能機器人道路避障方法，其特征在于：在機器人運行狀態時，路徑空間內機器人自身范圍為4米-6米，在這個范圍內，檢測結果顯示為障礙物時，將回避障礙物；避障移動時，設定機器人的移動距離，在設定移動距離時，以路徑的中心線為準，選取最靠近當前的目的地點的坐標；當所述機器人朝著當前的目的地點移動時，以機器人為中心的圓形范圍作為探測的自身的一定范圍，控制機器人沿著路徑的中心線運行。