[發(fā)明專利]一種變結(jié)構(gòu)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810007314.2
• 申請日: 2018-01-04
• 公開（公告）號: CN108216413B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 秦建軍;林鍵;李鑫磊;路可欣;陳紅兵;黃朝洲
• 申請（專利權(quán)）人: 北京建筑大學(xué)
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D57/032
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34125
• 代理人: 郭華俊

本發(fā)明公開了一種變結(jié)構(gòu)機器人，包括：上身支撐部，包括腰部支撐架、左臂第一關(guān)節(jié)、左臂第一關(guān)節(jié)內(nèi)舵機、右臂第一關(guān)節(jié)、右臂第一關(guān)節(jié)內(nèi)舵機、左側(cè)胯部舵機、以及右側(cè)胯部舵機；前端運動部，包括前驅(qū)舵機安裝座、前驅(qū)舵機、前橋支撐架、前橋、左小前輪、以及右小前輪，其中，所述前驅(qū)舵機的兩側(cè)輸出軸分別與前橋支撐架相連；以及雙腿部，包括結(jié)構(gòu)對稱的左腿和右腿，其中，所述右腿包括右大腿、右內(nèi)小腿、右外小腿、右大腿驅(qū)動舵機、右后輪、右后輪舵機、右踝關(guān)節(jié)、右踝關(guān)節(jié)驅(qū)動舵機、右足、以及右足舵機。根據(jù)本發(fā)明的變結(jié)構(gòu)機器人能夠在直立行走狀態(tài)和四輪驅(qū)動狀態(tài)二者之間自動切換，無需外部輔助。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種可變化兩種結(jié)構(gòu)的機器人。

背景技術(shù)

目前市面上可變形機器人機構(gòu)種類繁多，基本結(jié)構(gòu)組成都是十分相似，所以只有單一的變化，不能夠變化出更多的結(jié)構(gòu)，因此，需要設(shè)計一種能夠變化出更多結(jié)構(gòu)的機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠變化多種機構(gòu)的機器人。

為此，本發(fā)明提供了一種變結(jié)構(gòu)機器人，包括：上身支撐部，包括腰部支撐架、左臂第一關(guān)節(jié)、左臂第一關(guān)節(jié)內(nèi)舵機、右臂第一關(guān)節(jié)、右臂第一關(guān)節(jié)內(nèi)舵機、左側(cè)胯部舵機、以及右側(cè)胯部舵機，其中，所述左臂第一關(guān)節(jié)內(nèi)舵機和右臂第一關(guān)節(jié)內(nèi)舵機外側(cè)的輸出軸穿過腰部支撐架上端兩側(cè)的通孔與右臂第一關(guān)節(jié)和左臂第一關(guān)節(jié)連接；前端運動部，包括前驅(qū)舵機安裝座、前驅(qū)舵機、前橋支撐架、前橋、左小前輪、以及右小前輪，其中，所述前驅(qū)舵機的兩側(cè)輸出軸分別與前橋支撐架相連；以及雙腿部，包括結(jié)構(gòu)對稱的左腿和右腿，其中，所述右腿包括右大腿、右內(nèi)小腿、右外小腿、右大腿驅(qū)動舵機、右后輪、右后輪舵機、右踝關(guān)節(jié)、右踝關(guān)節(jié)驅(qū)動舵機、右足、以及右足舵機，其中，所述右大腿驅(qū)動舵機、右后輪舵機和右踝關(guān)節(jié)驅(qū)動舵機夾持在所述右內(nèi)小腿和右外小腿二者之間。

進一步地，上述上身支撐部還包括左肩關(guān)節(jié)和右肩關(guān)節(jié)，所述前端運動部的前驅(qū)舵機安裝座固定連接至所述左肩關(guān)節(jié)和右肩關(guān)節(jié)。

進一步地，上述上身支撐部還包括結(jié)構(gòu)對稱的左臂和右臂，其中，所述左臂包括左大臂、左臂第一關(guān)節(jié)外舵機、左小臂、以及左肘關(guān)節(jié)舵機，所述左臂第一關(guān)節(jié)外舵機的兩側(cè)輸出軸與所述左臂第一關(guān)節(jié)連接，所述左大臂的上端與所述左臂第一關(guān)節(jié)外舵機固定連接、下端與所述左肘關(guān)節(jié)舵機固定連接。

進一步地，上述前橋包括左前輪上支架、左小前輪轉(zhuǎn)向軸、左轉(zhuǎn)向架連接桿、轉(zhuǎn)向架支架、轉(zhuǎn)向舵機、右轉(zhuǎn)向架連接桿、右小前輪轉(zhuǎn)向軸、以及右前輪上支架，其中，轉(zhuǎn)向架支架分別與左轉(zhuǎn)向架連接桿和右轉(zhuǎn)向架連接桿連接，轉(zhuǎn)向舵機的輸出軸與轉(zhuǎn)向架支架相連，轉(zhuǎn)向舵機后側(cè)固定在前橋支撐架的前端外伸架上。

進一步地，上述右踝關(guān)節(jié)上方與右踝關(guān)節(jié)驅(qū)動舵機的兩側(cè)輸出軸相連，所述右足舵機與右踝關(guān)節(jié)固定連接，所述右足舵機的兩側(cè)輸出端分別與右足的外伸支架相連。

進一步地，上述上身支撐部的各舵機呈方塊狀。

進一步地，上述雙腿部的各舵機呈方塊狀。

進一步地，上述右大腿驅(qū)動舵機、右后輪舵機和右踝關(guān)節(jié)驅(qū)動舵機在所述右內(nèi)小腿和右外小腿二者之間呈品字形布置。

根據(jù)本發(fā)明的變結(jié)構(gòu)機器人能夠在直立行走狀態(tài)和四輪驅(qū)動狀態(tài)二者之間切換，無需外部輔助。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實施例的一種變結(jié)構(gòu)機器人的立體視圖；