[發(fā)明專利]一種基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810005934.2
• 申請(qǐng)日: 2018-01-03
• 公開（公告）號(hào): CN108180913A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李明明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳勇藝達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 孫巍

1.一種基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)，其特征在于包括：3D攝像頭、計(jì)算處理單元以及多個(gè)二維碼標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)；其中，所述3D攝像頭中加載有經(jīng)由地圖構(gòu)建生成的二維地圖，各個(gè)二維碼標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)被依照所述二維地圖布置在所述二維碼定位系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境中；而且，所述3D攝像頭布置在目標(biāo)對(duì)象上；在所述二維碼定位系統(tǒng)執(zhí)行二維碼定位操作時(shí)，3D攝像頭拍攝二維碼標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)的圖片，并且根據(jù)圖片獲取相對(duì)于該二維碼標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)的距離值，而且計(jì)算處理單元利用該距離值計(jì)算機(jī)器人相對(duì)二維碼標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，隨后將計(jì)算出的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)，其特征在于還包括：RGB-D定位裝置，并且所述二維碼定位系統(tǒng)在RGB-D定位裝置操作失敗時(shí)執(zhí)行二維碼定位操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算處理單元利用距離值計(jì)算：

z＝d/s

x＝(u-c_x)·z/f，

y＝(v-c_y)·z/f_y

其中，d為所述距離值，s為縮放尺度，fx、fy、cx、cy為3D攝像頭的內(nèi)參矩陣，x、y、z表示機(jī)器人相對(duì)二維碼標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)，其特征在于，3D攝像頭根據(jù)RGB-D定位和導(dǎo)航算法生成二維地圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)對(duì)象是機(jī)器人。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)，其特征在于，所述3D攝像頭是RealSense深度攝像頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于3D攝像頭的二維碼定位系統(tǒng)，其特征在于還包括：里程計(jì)和慣性測(cè)量單元；慣性測(cè)量單元用于提供目標(biāo)對(duì)象的慣性測(cè)量數(shù)據(jù)，里程計(jì)用于提供目標(biāo)對(duì)象的里程數(shù)據(jù)。