[發(fā)明專利]核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810005576.5
• 申請(qǐng)日: 2018-01-03
• 公開（公告）號(hào): CN108313240A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鵬尹;喬素凱;華先鋒;齊航;黃鴻志;李俊;馮常;蔡根;廖禮斌;竇普;高永明;李亮亮;馮金才;黃家權(quán);馮家紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中廣核核電運(yùn)營(yíng)有限公司;中國(guó)廣核集團(tuán)有限公司;中國(guó)廣核電力股份有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52
• 代理公司: 深圳市瑞方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44314
• 代理人: 楊波;高瑞

1.一種核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，包括車體（1），以及設(shè)置在所述車體（1）上的推進(jìn)系統(tǒng)（2）、攝像系統(tǒng)（3）、以及傳感系統(tǒng)；

所述推進(jìn)系統(tǒng)（2）提供動(dòng)力讓機(jī)器人（10）在水下移動(dòng)；

所述攝像系統(tǒng)（3）對(duì)水下的圖像進(jìn)行獲取；

所述傳感系統(tǒng)用于獲取水下的環(huán)境信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述推進(jìn)系統(tǒng)（2）包括提供所述機(jī)器人（10）在水下移動(dòng)的動(dòng)力的螺旋槳或噴嘴。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述推進(jìn)系統(tǒng)（2）包括用于控制所述機(jī)器人（10）在水平方向移動(dòng)的至少一個(gè)第一螺旋槳（21），以及控制所述機(jī)器人（10）在豎直方向移動(dòng)的至少一個(gè)第二螺旋槳（22）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述第一螺旋槳（21）、第二螺旋槳（22）均相對(duì)于所述機(jī)器人的重心、浮心在水平面內(nèi)對(duì)稱分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人（10）還包括提供浮力讓所述機(jī)器人（10）在水下漂浮的浮力系統(tǒng)（4）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述浮力系統(tǒng)（4）包括用于控制浮力大小的浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（41）、以及用于控制所述機(jī)器人（10）漂浮時(shí)的穩(wěn)定性的浮力調(diào)平機(jī)構(gòu)（42）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（41）包括浮力筒（411）、以及用于調(diào)節(jié)所述浮力筒（411）內(nèi)的水量的控制閥（412）；和/或，

所述浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（41）包括氣囊、以及用于調(diào)節(jié)所述氣囊內(nèi)的氣量的控制閥（412）。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述浮力調(diào)平機(jī)構(gòu)（42）包括姿態(tài)傳感器和配重塊，所述姿態(tài)傳感器根據(jù)所述機(jī)器人（10）的姿態(tài)發(fā)送信號(hào)控制所述配重塊的移動(dòng)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述攝像系統(tǒng)（3）包括可上下擺動(dòng)設(shè)置在所述車體（1）前側(cè)、用以獲取圖像信息的前攝像單元（31），以及可水平轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述車體（1）上側(cè)、用以獲取圖像信息的后攝像單元（32），所述前攝像單元（31）、后攝像單元（32）分別包括照明燈。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述傳感系統(tǒng)包括溫度傳感器、壓力傳感器、劑量率傳感器中的至少一種。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的核電站水下狀態(tài)檢查機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人（10）還包括設(shè)置在所述車體（1）上、用于夾持物品的機(jī)械手（5）；

所述機(jī)械手（5）包括依次連接的第一臂（51）、第二臂（52）、第三臂（53）以及夾持部（54），所述第一臂（51）可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述車體（1）上，所述第二臂（52）可轉(zhuǎn)動(dòng)與所述第一臂（51）連接，所述第三臂（53）可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述第二臂（52）連接；

所述夾持部（54）包括夾持座（541）以及第一夾持臂（542）、第二夾持臂（543），所述夾持座（541）可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第三臂（53）上；

所述第一夾持臂（542）、第二夾持臂（543）可開合地設(shè)置在所述夾持座（541）上。