[發(fā)明專利]輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810004578.2
• 申請(qǐng)日: 2018-01-03
• 公開（公告）號(hào): CN108227770A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉新;孫建勛;張躍博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動(dòng)駕駛技術(shù)有限公司北京分公司
• 主分類號(hào): G05D13/62
• 分類號(hào): G05D13/62
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國;楊小鑫

1.一種輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法，其特征在于，所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法包括以下步驟：

在檢測到輪椅的變速指令時(shí)，獲取所述變速指令對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述輪椅的當(dāng)前轉(zhuǎn)速計(jì)算達(dá)到所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速增量值；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)速增量值調(diào)整所述輪椅的轉(zhuǎn)速。

2.如權(quán)利要求1所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)速增量值調(diào)整所述輪椅的轉(zhuǎn)速的步驟之后，還包括：

獲取調(diào)整后的轉(zhuǎn)速值，并將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速比對(duì)，在確認(rèn)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速一致時(shí)，保持當(dāng)前轉(zhuǎn)速不變。

3.如權(quán)利要求2所述的輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法，其特征在于，所述將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速比對(duì)，在確認(rèn)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速一致時(shí)的步驟，還包括：

計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的調(diào)整差速，并將所述調(diào)整差速與預(yù)設(shè)差速比對(duì)；

在確認(rèn)所述調(diào)整差速小于或等于所述預(yù)設(shè)差速時(shí)，確認(rèn)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速一致。

4.如權(quán)利要求1所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法，其特征在于，所述根據(jù)所述輪椅的當(dāng)前轉(zhuǎn)速計(jì)算達(dá)到所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速增量值的步驟，還包括：

計(jì)算所述當(dāng)前輪椅轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的當(dāng)前差速，并以所述當(dāng)前差速計(jì)算基于達(dá)到所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速增量值。

5.如權(quán)利要求4所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法，其特征在于，所述以所述當(dāng)前差速計(jì)算基于達(dá)到所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速增量值的步驟，還包括：

獲取已存儲(chǔ)的前兩次的所述差速，并以所述差速分別計(jì)算積分?jǐn)?shù)值及微分?jǐn)?shù)值；

根據(jù)所述當(dāng)前差速計(jì)算比例數(shù)值，并根據(jù)所述比例數(shù)值、所述積分?jǐn)?shù)值以及所述微分?jǐn)?shù)值，得到所述轉(zhuǎn)速增量值。

6.一種輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算裝置，其特征在于，所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法的步驟。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算應(yīng)用程序，所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算應(yīng)用程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述輪椅驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的計(jì)算方法的步驟。