[發(fā)明專利]目標對象識別方法及裝置、電子設備、存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810003827.6
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN109993192A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 李政;李雨倩;孫志明;劉懿
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/40
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛(wèi)忠

1.一種目標對象識別方法，其特征在于，包括：

通過多線激光雷達獲取目標對象的點云數(shù)據(jù)，所述點云數(shù)據(jù)包括預處理后的雷達數(shù)據(jù)；

對所述點云數(shù)據(jù)進行聚類，生成至少一個聚類簇；

通過所述至少一個聚類簇中各所述聚類簇的框模型尺寸以及點云熵，生成各所述聚類簇對應的識別數(shù)據(jù)；

根據(jù)各所述聚類簇對應的所述識別數(shù)據(jù)，確定所述目標對象的識別結果。

2.根據(jù)權利要求1所述的目標對象識別方法，其特征在于，所述點云熵的計算公式為：

其中，E_i為第i個聚類簇的點云熵，P_i^q為聚類簇在點云空間位置分布于q柵格的頻率，D為聚類簇的總柵格數(shù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的目標對象識別方法，其特征在于，通過多線激光雷達獲取目標對象的點云數(shù)據(jù)，包括：

通過所述多線激光雷達獲取所述目標對象的雷達數(shù)據(jù)；

對所述雷達數(shù)據(jù)進行預處理，以獲取所述點云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求1所述的目標對象識別方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過多線激光雷達照射預設對象，以生成激光數(shù)據(jù)；

通過所述激光數(shù)據(jù)計算所述預設對象的點云熵；

獲取所述預設對象的框模型尺寸；

根據(jù)所述預設對象的所述點云熵以及所述框模型尺寸建立先驗庫。

5.根據(jù)權利要求4所述的目標對象識別方法，其特征在于，通過所述至少一個聚類簇中各所述聚類簇的框模型尺寸以及點云熵，生成各所述聚類簇對應的識別數(shù)據(jù)，包括：

確定各所述聚類簇對應的框模型尺寸；

計算各所述聚類簇的所述點云熵；

將各所述聚類簇的所述框模型尺寸以及所述點云熵與所述先驗庫進行匹配，以生成各所述聚類簇對應的所述識別數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權利要求5所述的目標對象識別方法，其特征在于，將各所述聚類簇的所述框模型尺寸以及所述點云熵與所述先驗庫進行匹配，以生成各所述聚類簇對應的所述識別數(shù)據(jù)，包括：

判斷各所述聚類簇的所述框模型尺寸以及所述點云熵是否滿足匹配條件；

在所述框模型尺寸以及所述點云熵滿足所述匹配條件時，根據(jù)所述匹配條件生成各所述聚類簇對應的所述識別數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權利要求6所述的目標對象識別方法，其特征在于，所述匹配條件為：

|E_i-G_jE|＜eE&&|B_i-G_jB|＜eB，

其中，E_i為第i個聚類簇的點云熵，B_i為第i個聚類簇的框模型尺寸，E為先驗庫中的點云熵，B為先驗庫中的框模型尺寸，eE為點云熵偏差閾值，eB為框模型尺寸偏差閾值，G_j為識別數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權利要求1所述的目標對象識別方法，其特征在于，根據(jù)各所述聚類簇對應的所述識別數(shù)據(jù)，確定所述目標對象的識別結果，包括：

通過遍歷所有聚類簇對應的所述識別數(shù)據(jù)，確定所述點云數(shù)據(jù)對應的所述目標對象的識別結果。

9.一種目標對象識別裝置，其特征在于，包括：

點云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過多線激光雷達獲取目標對象的點云數(shù)據(jù)，所述點云數(shù)據(jù)包括預處理后的雷達數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)聚類模塊，用于對所述點云數(shù)據(jù)進行聚類，生成至少一個聚類簇；

識別數(shù)據(jù)生成模塊，用于通過所述至少一個聚類簇中各所述聚類簇的框模型尺寸以及點云熵，生成各所述聚類簇對應的識別數(shù)據(jù)；

識別結果確定模塊，用于根據(jù)各所述聚類簇對應的所述識別數(shù)據(jù)，確定所述目標對象的識別結果。