[發明專利]一種外科手術機器人操作端移動裝置

有效

• 申請號: 201810003040.X
• 申請日: 2018-01-02
• 公開（公告）號: CN108175509B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 高鵬;王培戈;趙鵬;廖容
• 申請（專利權）人: 青島大學附屬醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 楊金賢

1.一種外科手術機器人操作端移動裝置，其特征在于,包括：

連接件（1），連接件（1）直接安裝在手術機器人上；

弧形件，所述的弧形件安裝在連接件上，連接件通過安裝處和手術機器人連接，安裝處和弧形件間設有3個彎折結構；

固定裝置，固定裝置用于安裝手術器械，并可以控制手術器械沿著弧形件的徑向方向往復運動，所述的固定裝置設有卡位件（21）和弧形件配合；

直線運動的動力裝置，連接件（1）上設有動力裝置連接固定裝置驅動固定裝置繞著弧形件的弧心轉動，動力裝置和固定裝置的連接點到弧形的距離大于弧形件到弧心的距離；

所述的連接件設有安裝導軌和動力裝置安裝平臺，所述的安裝平臺是一個階梯結構，動力裝置安裝在階梯結構的較低位置，弧形件安裝在階梯結構的較高位置；

所述的弧形件為導軌（11），卡位件（21）是導槽結構；

所述導軌（11）的兩側中間設有第一凹槽（111），兩側的上端設有第二凹槽（112），所述的第一凹槽（111）底部為平面，所述的第二凹槽的底面為曲面結構，第一凹槽（111）的下端與第一凹槽的底部連接的面為平面。

2.根據權利要求1所述的外科手術機器人操作端移動裝置，所述的動力裝置包括電機（31）、與電機連接的螺桿件（32）、套在螺桿件上的螺母件（33），螺母件通過第一固定座（34）和固定裝置連接。

3.根據權利要求2所述的外科手術機器人操作端移動裝置，其特征在于，所述的固定裝置設有一個帶有凹槽的第二連接件（35），動力裝置設有一個連接柱卡在第二連接件的凹槽里。

4.根據權利要求3所述的外科手術機器人操作端移動裝置，其特征在于，所述的固定裝置上還設有一個安裝手術器材的第二固定座（22），第二固定座（22）連接有驅動第二固定座沿著弧形件徑向方向往復運動的第二動力裝置。

5.根據權利要求4所述的外科手術機器人操作端移動裝置，其特征在于，所述的第二動力裝置包括第二電機（23），與第二電機連接的第二螺桿（24）、套在螺桿上的第二螺母件（25），所述的第二螺母件和第二固定座（22）連接。

6.根據權利要求5所述的外科手術機器人操作端移動裝置，其特征在于，第二固定座（22）中間設有通道，第二動力裝置上設有蓋住第二螺桿的第二蓋板，所述的第二蓋板通過第二固定座（22）的通道。