[發明專利]仿海星機器人

有效

• 申請號: 201810002570.2
• 申請日: 2018-01-02
• 公開（公告）號: CN108216410B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 陳原;潘以濤;田麗霞;于福杰
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京恩赫律師事務所 11469
• 代理人: 趙文成

1.一種仿海星機器人，其特征在于，包括底座，所述底座的邊緣處等間隔設置有若干弧形擺動裝置，每個弧形擺動裝置的末端均設置有能夠向上下左右方向彎曲的彎曲腿裝置，所述弧形擺動裝置能夠使所述彎曲腿裝置實現剛性上下、弧形擺動，所述彎曲腿裝置上設置有若干個管足裝置，所述底座的中部設置有自動伸縮旋轉攝像頭裝置；

所述管足裝置包括第一轉向節裝置、第一伸縮機構和第一驅動彎曲節裝置，所述第一轉向節裝置包括伸縮上機架和十字軸殼架，所述伸縮上機架的上方設置有第三支架，所述十字軸殼架的其中兩端設置在所述第三支架中，另兩端與所述彎曲腿裝置連接；

所述第一伸縮機構包括與所述伸縮上機架相對設置的伸縮下機架，所述伸縮上機架的下面設置有第一套筒，所述伸縮下機架的上面設置有用于套設在所述第一套筒上的第二套筒，其中：

所述伸縮上機架和伸縮下機架之間在所述第一套筒和第二套筒的外面設置有第一彈簧，所述伸縮上機架的上面中部設置有第一繞線輪和用于驅動所述第一繞線輪的伺服電機，所述伸縮上機架與所述伸縮下機架之間還設置有第一拉線，所述第一拉線的一端固設在所述伸縮下機架的中部，另一端依次穿過所述第二套筒、第一套筒和伸縮上機架連接在所述第一繞線輪上；

或者，所述伸縮上機架和伸縮下機架之間在所述第一套筒和第二套筒的外面設置有第一記憶金屬彈簧，所述伸縮上機架的上面中部設置有第一電驅動器，所述伸縮上機架與所述伸縮下機架之間還設置有第一電線，所述第一電線的一端固設在所述伸縮下機架的中部，另一端依次穿過所述第二套筒、第一套筒和伸縮上機架連接在所述第一電驅動器上。

2.根據權利要求1所述的仿海星機器人，其特征在于，所述弧形擺動裝置包括升降塊，所述升降塊的一端設置有滑塊，另一端設置有凹槽，其中：

所述滑塊的外側為齒面，所述滑塊的外側設置有第一齒輪，所述底座上設置有卡扣滑道，所述滑塊和第一齒輪均設置在所述卡扣滑道內；

所述凹槽內設置有擺動桿，所述擺動桿的位于所述升降塊內的一側設置有第二齒輪和用于驅動所述第二齒輪的伺服電機，所述擺動桿的另一側與所述彎曲腿裝置連接。

3.根據權利要求1所述的仿海星機器人，其特征在于，所述彎曲腿裝置依次包括第一關節連接板、第二關節連接板和末端連接板，其中：

所述第一關節連接板和第二關節連接板之間設置有若干前節中間連接板，所述第二關節連接板和末端連接板之間設置有若干后節中間連接板，所述第一關節連接板和前節中間連接板之間、以及所述前節中間連接板和第二關節連接板之間分別設置有若干第一前節彈簧和若干第二前節彈簧，所述第一關節連接板的外側設置有驅動安裝板，所述驅動安裝板與所述弧形擺動裝置連接；

所述第二關節連接板和末端連接板之間設置有若干后節中間連接板，所述第二關節連接板和后節中間連接板之間、以及所述后節中間連接板和末端連接板之間分別設置有若干第一后節彈簧和若干第二后節彈簧。

4.根據權利要求3所述的仿海星機器人，其特征在于，所述驅動安裝板上設置有若干控制前節繞線輪和若干用于驅動所述控制前節繞線輪的控制前節伺服電機，所述第一關節連接板和第二關節連接板之間設置有若干前節拉線，每根前節拉線的一端固定在所述第二關節連接板上，另一端依次穿過所述第二前節彈簧、前節中間連接板、第一前節彈簧之后連接在所述控制前節繞線輪上；

所述驅動安裝板上還設置有若干控制后節繞線輪和若干用于驅動所述控制后節繞線輪的控制后節伺服電機，所述第二關節連接板和末端連接板之間設置有若干后節拉線，每根后節拉線的一端固定在所述末端連接板上，另一端依次穿過所述第二后節彈簧、后節中間連接板、第一后節彈簧之后連接在所述控制后節繞線輪上。