[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201780097956.X
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN111511621B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 土屋成光;三浦弘;石川誠;川邊浩司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/165;B60W30/09;B60W40/04;B60W10/04;B60W10/184;B60W10/20;G08G1/09;G08G1/16;B62D6/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

一種車輛控制裝置，其具備：識別部，其識別本車輛的周邊環境；以及駕駛控制部，其參照由所述識別部識別的識別結果來進行所述本車輛的駕駛控制，在由所述識別部識別到在所述本車輛行駛的第一行駛道路上在所述本車輛的前方行駛的第一車輛和在所述第一車輛的前方存在的障礙物的情況下，所述駕駛控制部基于所述第一車輛通過轉向而躲避所述障礙物后去往的第二行駛道路的狀態，來決定是使所述本車輛追隨所述第一車輛而行駛、還是使所述本車輛追隨在所述第二行駛道路上行駛的第二車輛而行駛。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，公開了具備進行使車輛追隨前行車輛的追隨控制的車輛控制機構的車輛控制系統的發明，其中，該車輛控制系統具備判定所述前行車輛是否進行了車道變更的前行車輛判定機構、以及判定所述車輛的周圍是否為能夠進行車道變更的狀況的狀況判定機構，所述車輛控制機構在所述前行車輛進行車道變更、且所述車輛的周圍為能夠進行車道變更的狀況的情況下，使所述車輛追隨進行了車道變更的所述前行車輛而進行車道變更(例如，參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015-160554號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，在以往的技術中，沒有考慮在通過追隨其他車輛來躲避障礙物的場景中，根據在要進入的行駛道路上行駛的別的其他車輛的存在而如何切換控制。因此，有時不能實現順利的障礙物躲避。

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠實現更順利的障礙物躲避的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

(1)：一種車輛控制裝置100，其具備：識別部130，其識別本車輛的周邊環境；以及駕駛控制部150、160，其參照由所述識別部識別的識別結果來進行所述本車輛的駕駛控制，在由所述識別部識別到在所述本車輛行駛的第一行駛道路上在所述本車輛的前方行駛的第一車輛和在所述第一車輛的前方存在的障礙物的情況下，所述駕駛控制部基于所述第一車輛通過轉向而躲避所述障礙物后去往的第二行駛道路的狀態，來決定是使所述本車輛追隨所述第一車輛而行駛、還是使所述本車輛追隨在所述第二行駛道路上行駛的第二車輛而行駛。

(2)：在(1)中，所述識別部基于所述第二車輛的狀態，來推定所述第二車輛是否有追隨所述第一車輛的意圖，所述駕駛控制部在由所述識別部推定為所述第二車輛有追隨所述第一車輛的意圖的情況下，決定為使所述本車輛追隨所述第二車輛而行駛。

(3)：在(2)中，所述識別部在所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離小于第一距離、且正在以第一變化程度以上減少的情況下，推定為所述第二車輛有追隨所述第一車輛的意圖。

(4)：在(2)中，所述識別部在所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離小于第二距離、且正在以第二變化程度以內變動的情況下，推定為所述第二車輛有追隨所述第一車輛的意圖。

(5)：在(2)中，所述識別部在所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離正在以第三變化程度以上增加的情況下，推定為所述第二車輛沒有追隨所述第一車輛的意圖。

(6)：在(2)中，所述識別部在所述第二車輛正在比所述本車輛靠后處行駛、且所述第二車輛的外部點亮裝置正在進行規定的動作的情況下，推定為所述第二車輛沒有追隨所述第一車輛的意圖。

(7)：在(2)中，在進行車輛間通信的通信部從所述第二車輛接收到規定的信息的情況下，推定為所述第二車輛沒有追隨所述第一車輛的意圖。