[發明專利]自主車輛運行管理場景

有效

• 申請號: 201780097337.0
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN111629945B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: K.H.雷;S.威特威奇;S.齊伯爾斯坦
• 申請（專利權）人: 日產北美公司;馬薩諸塞大學;雷諾公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W30/08;G01C21/26;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種用于穿越車輛交通網絡的方法，所述方法包括：

由自主車輛穿越車輛交通網絡，其中，穿越車輛交通網絡包括：

操作場景特定運行控制評估模塊實例，其中所述場景特定運行控制評估模塊實例包括車輛運行場景的場景特定運行控制評估模型的實例，其中所述車輛運行場景是并道車輛運行場景，其中，操作所述場景特定運行控制評估模塊實例包括識別用于所述場景特定運行控制評估模型的策略；

從所述場景特定運行控制評估模塊實例接收候選車輛控制動作；和

根據所述候選車輛控制動作穿越車輛交通網絡的一部分，其中穿越所述車輛交通網絡包括：

響應于從車輛的運行環境監控器接收到識別車輛運行場景的運行環境信息，實例化所述場景特定運行控制評估模塊實例，

其中根據所述候選車輛控制動作穿越車輛交通網絡的一部分包括從車輛交通網絡中的第一車道并入車輛交通網絡的后續并道車道，其中車輛交通網絡的第一車道和第二車道在并道交叉段并道以形成所述后續并道車道，

其中所述場景特定運行控制評估模型包括：

內在性狀態因子，其表示自主車輛的當前位置和接近所述后續并道車道的并道交叉段的位置之間的距離；

自主車輛相對位置狀態因子，其表示自主車輛相對于自主車輛的當前車道的位置，其中所述當前車道是第一車道或所述后續并道車道；

自主車輛未決狀態因子，其表示與具有自主車輛相對位置狀態因子的當前值的自主車輛對應的未決；

自主車輛相對速度狀態因子，其表示所述自主車輛相對于定義的速度參考的相對速度；

可用性狀態因子，其表示與通過從第一車道并入所述后續并道車道來穿越車輛交通網絡對應的車輛交通網絡的一部分的可用性狀態；

車輛控制動作動作因子，其表示車輛控制動作；

車輛控制動作速度修正子動作因子，其表示所述車輛控制動作的速度修正子；

內在性觀測因子，其表示從第一車道并入所述后續并道車道的內在性是否超過定義的內在性閾值的確定；

自主車輛相對位置觀測因子，其表示指示自主車輛的位置變化的確定；和

自主車輛相對速度觀測因子，其表示指示自主車輛的速度變化的確定。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，穿越車輛交通網絡包括：

響應于確定第一車道和第二車道并道以形成后續并道車道，操作所述運行環境監控器以識別所述車輛運行場景。